一种农药喷洒无人直升机单位面积喷洒量控制调节系统

1.一种农药喷洒无人直升机单位面积喷洒量控制调节系统，包括设置在无人直升机上的喷头及与所述喷头连接的喷洒系统计算机，其特征在于，所述喷洒系统计算机连接有卫星定位导航装置及卡尔曼滤波数据融合器；所述卡尔曼滤波数据融合器连接有高度测量传感器，所述卫星定位导航装置与所述卡尔曼滤波数据融合器相连接。
2.如权利要求1所述的农药喷洒无人直升机单位面积喷洒量控制调节系统，其特征在于，所述卫星定位导航装置为GPS定位器或BDS定位器。
3.如权利要求2所述的农药喷洒无人直升机单位面积喷洒量控制调节系统，其特征在于，所述喷洒系统计算机与地面控制中心连接。
4.如权利要求3所述的农药喷洒无人直升机单位面积喷洒量控制调节系统，其特征在于，所述喷洒系统计算机连接有发射机，所述地面控制中心连接有与所述发射机相配套的接收机。

一种农药喷洒无人直升机单位面积喷洒量控制调节系统\n技术领域\n[0001] 本实用新型涉及一种农药喷洒无人直升机单位面积喷洒量控制调节系统。\n背景技术\n[0002] 利用农药喷洒无人直升机的高效率植保在农业上的应用逐渐被人们接受。但农药喷洒无人直升机采用超微量的农药喷洒，一般仅使用500-1000毫升/亩，因此，保证飞机在喷洒过程中单位面积的施药量保持一致是衡量喷洒质量好坏的重要因素。\n[0003] 由于无人直升机在实际操纵过程中高度会不断变化，飞行高度的变化会影响到地面接受喷洒的幅宽，从而造成了实际农药喷洒量的不均匀，在农药喷洒速率固定的情况下，飞行高度偏高导致幅宽过大，从而导致单位面积喷洒量的减少，反之飞行高度的偏低会引起单位面积喷洒量的增加。因此，如何精确控制调节单位面积的农药喷洒量使之保持恒定就成为了农药喷洒无人直升机植保作业中亟待解决的问题。\n发明内容\n[0004] 本实用新型的目的在于克服上述现有技术的问题，提供一种农药喷洒无人直升机单位面积喷洒量控制调节系统，其可解决飞行高度的变化导致的单位面积农药喷洒量不均匀的问题，从而实现精确控制调节单位面积的农药喷洒量。\n[0005] 上述目的是通过以下技术方案来实现：\n[0006] 一种农药喷洒无人直升机单位面积喷洒量控制调节系统，包括设置在无人直升机上的喷头及与所述喷头连接的喷洒系统计算机，所述喷洒系统计算机连接有卫星定位导航装置及卡尔曼滤波数据融合器；所述卡尔曼滤波数据融合器连接有高度测量传感器，所述卫星定位导航装置与所述卡尔曼滤波数据融合器相连接。\n[0007] 进一步地，所述卫星定位导航装置为GPS定位器或BDS定位器。\n[0008] 进一步地，所述喷洒系统计算机与地面控制中心连接。\n[0009] 进一步地，所述喷洒系统计算机连接有发射机，所述地面控制中心连接有与所述发射机相配套的接收机。\n[0010] 本实用新型所述的农药喷洒无人直升机单位面积喷洒量控制调节系统，包括设置在无人直升机上的喷头及与所述喷头连接的喷洒系统计算机，所述喷洒系统计算机连接有卫星定位导航装置及卡尔曼滤波数据融合器；所述卡尔曼滤波数据融合器连接有高度测量传感器，所述卫星定位导航装置与所述卡尔曼滤波数据融合器相连接。通过卫星定位导航装置、高度测量传感器及卡尔曼滤波数据融合器的设置，从而引入飞机高度参数，解决了飞行高度的变化导致的单位面积农药喷洒量不均匀的问题，从而实现了精确控制调节单位面积的农药喷洒量。\n附图说明\n[0011] 图1为本实用新型所述一种农药喷洒无人直升机单位面积喷洒量控制调节系统一具体实施例中的结构示意图。\n具体实施方式\n[0012] 下面根据附图和实施例对本实用新型作进一步详细说明。\n[0013] 如图1所示，本实用新型实施例所述的一种农药喷洒无人直升机单位面积喷洒量控制调节系统，包括设置在无人直升机上的喷头1及与所述喷头1连接的喷洒系统计算机\n2，所述喷洒系统计算机2连接有卫星定位导航装置3及卡尔曼滤波数据融合器4；所述卡尔曼滤波数据融合器4连接有高度测量传感器5，所述卫星定位导航装置3与所述卡尔曼滤波数据融合器4相连接。\n[0014] 所述卫星定位导航装置3为GPS定位器或BDS定位器。具体的，所述卫星定位导航装置3为GPS定位器。所述喷洒系统计算机2与地面控制中心6连接。所述喷洒系统计算机2连接有发射机21，所述地面控制中心6连接有与所述发射机21相配套的接收机61。\n[0015] 在本实施例中，利用GPS定位器采集的GPS高度信息以及高度测量传感器采集的飞行高度信息，经过卡尔曼滤波数据融合器融合得到飞机高度数据，并传送给喷洒系统计算机，喷洒系统计算机同时根据GPS定位器采集的GPS高度信息以及飞行高度数据来控制喷头，从而实现了精确控制调节单位面积的农药喷洒量。所述地面控制中心用以监控无人直升机的实时状态。\n[0016] 以上所述仅为说明本实用新型的实施方式，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。