基于图像识别跟踪的四旋翼飞行器智能侦察系统

发明专利无效专利

申请号：
CN201410433488.7
IPC分类号：G05D1/10
申请日期：
2014-08-29
申请人：
河南科技大学

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专利名称	基于图像识别跟踪的四旋翼飞行器智能侦察系统
申请号	CN201410433488.7	申请日期	2014-08-29
法律状态	驳回	申报国家	中国
公开/公告日	2014-12-10	公开/公告号	CN104199460A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/10 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/10 三维的位置或航道的同时控制（G05D 1/12优先）	IPC分类号	G;0;5;D;1;/;1;0查看分类表>
申请人	河南科技大学	申请人地址	河南省洛阳市涧西区西苑路48号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	河南科技大学	当前权利人	河南科技大学
发明人	徐迎曦;徐美玉;张松灿;袁澜;李传锋;杨威
代理机构	洛阳公信知识产权事务所（普通合伙）	代理人	罗民健

摘要

基于图像识别跟踪的四旋翼飞行器智能侦察系统，微处理器Ⅰ作为中央处理器，由四旋翼飞行器本体搭载的微处理器Ⅰ，通过图像传感器采集图像信息，并通过无线传输模块将采集的图像数据发送出去，由手持终端搭载的微处理器Ⅱ通过无线传输模块接收图像信息并在液晶显示屏上显示，同时手持终端搭载的控制器Ⅱ通过三维加速度倾角传感器和无线传输模块、重力感应四旋翼飞行器的运动方向，控制器Ⅰ通过无线传输模块接收手持终端的控制指令，并控制四旋翼飞行器的方向；本发明能对人不易到达的地方进行图像采集、传输、处理与控制，使得监测信息一目了然。

1.基于图像识别跟踪的四旋翼飞行器智能侦察系统，其特征在于：包括四旋翼飞行器本体和手持终端，所述四旋翼飞行器本体上还设有微处理器Ⅰ、控制器Ⅰ、自稳定陀螺仪、GPS定位仪、超声波避障模块和用于采集目标图像信息的图像传感器，其中自稳定陀螺仪、超声波避障模块和GPS定位仪与控制器Ⅰ连接，控制器Ⅰ通过直流电机驱动板控制四旋翼飞行器的平衡和运行；
所述手持终端包括微处理器Ⅱ、控制器Ⅱ、3D遥杆控制器、三维加速度倾角传感器、PID控制器、按键输入模块和液晶显示屏，所述微处理器Ⅱ与微处理器Ⅰ无线相连，并将接收到的目标图像信息传输至液晶显示屏，所述PID控制器分别与3D遥杆控制器、三维加速度倾角传感器以及控制器Ⅱ连接，其中，3D遥杆控制器发出的遥控信号及三维加速度倾角传感器采集的姿态信号发送给PID控制器， PID控制器根据接收到的信号进行姿态解算，得到当前姿态和预期姿态的偏差，将得到的偏差值进行系列换算后得到用于消除控制信号和姿态信号偏差的控制量，并将该控制量反馈给控制器Ⅱ，控制器Ⅱ将接收到控制信息通过无线传输模块传输至控制器Ⅰ，控制器Ⅰ根据接收到的信息驱动直流电机驱动板控制四旋翼飞行器的运行。
2.如权利要求1所述的基于图像识别跟踪的四旋翼飞行器智能侦察系统，其特征在于：所述的图像传感器采用带有AL422B高速缓存的OV7670模块，所述的三维加速度倾角传感器是MMA845数字传感器。
3.如权利要求1所述的基于图像识别跟踪的四旋翼飞行器智能侦察系统，其特征在于：所述微处理器Ⅰ和微处理器Ⅱ均采用STM32F103嵌入式控制芯片。
4.如权利要求1所述的基于图像识别跟踪的四旋翼飞行器智能侦察系统，其特征在于：所述控制器Ⅱ上还连接有控制显示指示灯。
5.如权利要求1所述的基于图像识别跟踪的四旋翼飞行器智能侦察系统，其特征在于：还包括多个电源，每个电源经整压稳流后给其上连接的微处理器Ⅰ、控制器Ⅰ、处理器Ⅱ或控制器Ⅱ供电。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
1	CN103853156A	2014-06-11	2014-02-07	一种基于机载传感器的小型四旋翼飞行器控制系统及方法有效专利	中山大学
2	CN103135554A	2013-06-05	2011-11-25	面向输电线路巡检应用的无人直升机地面控制系统无效专利	中国科学院沈阳自动化研究所;辽宁省电力有限公司本溪供电公司
3	CN102999049A	2013-03-27	2012-11-09	一种无线遥控架空线路巡检飞行器有效专利	国家电网公司;河北省电力公司;邢台供电公司
4	CN103853158A	2014-06-11	2014-03-17	一种多旋翼飞行机器人的高性能控制与计算系统无效专利	华北电力大学
5	CN102591346A	2012-07-18	2011-12-05	一种手持式小型无人机地面监控系统无效专利	大连理工大学
6	CN202758243U	暂无	2012-09-06	一种无人机飞行操控系统失效专利	北京工业大学
7	CN101704411A	2010-05-12	2009-11-04	一种适用于无人机的飞行遥控器失效专利	北京航空航天大学
8	CN103424115A	2013-12-04	2013-07-19	微小型飞行器地面试验姿态记录仪失效专利	上海理工大学
9	CN103337145A	2013-10-02	2013-06-05	一种基于无线图像传输的智能侦察系统有效专利	洛阳理工学院
10	CN203038113U	暂无	2012-12-28	一种四轴探测飞行器失效专利	南京工程学院
11	CN103383266A	2013-11-06	2013-07-26	一种基于动态图像识别的车载人工智能系统无效专利	洛阳理工学院
12	CN102520730A	2012-06-27	2011-12-16	一种用于无人飞行器操控终端的实现方法无效专利	新时代集团国防科技研究中心
13	CN102357306A	2012-02-22	2011-09-13	可转换模式的航模遥控器失效专利	上海九鹰电子科技有限公司
14	CN203315750U	暂无	2013-06-09	一种飞行类娱乐项目操控平台有效专利	北京虎渡能源科技有限公司

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
1	CN104816829A	2015-05-12	2015-05-12	适用于侦查的天眼飞行器失效专利	广东澄星航模科技股份有限公司
2	WO2018077307A1	2017-11-14	2017-11-14	一种运动控制方法、装置和计算机存储介质公开	纳恩博(北京)科技有限公司

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