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一种基于人在回路的多机器人系统的决策建模与协同控制方法及系统

发明专利有效专利
  • 申请号:
    CN202010648652.1
  • IPC分类号:G05D1/10
  • 申请日期:
    2020-07-07
  • 申请人:
    福州大学
著录项信息
专利名称一种基于人在回路的多机器人系统的决策建模与协同控制方法及系统
申请号CN202010648652.1申请日期2020-07-07
法律状态授权申报国家中国
公开/公告日2020-08-28公开/公告号CN111596691A
优先权暂无优先权号暂无
主分类号G05D1/10IPC分类号G;0;5;D;1;/;1;0查看分类表>
申请人福州大学申请人地址
福建省福州市闽侯县福州大学城乌龙江北大道2号福州大学 变更 专利地址、主体等相关变化,请及时变更,防止失效
权利人福州大学当前权利人福州大学
发明人黄捷;吴文华;王武;齐义文;柴琴琴;林琼斌;李卓敏
代理机构福州元创专利商标代理有限公司代理人钱莉;蔡学俊
摘要
本发明涉及一种基于人在回路的多机器人系统的决策建模与协同控制方法及系统,包括步骤:获取机器人执行任务后的输出信息值,选择机器人位置偏差信息作为人的决策信息;使用人的漂移扩散模型作为建模方法,根据人的决策信息对人的决策行为进行建模;设计人为决策任务,在机器人无法依赖自主控制系统完成任务的时候,执行人为决策任务,帮助机器人顺利完成任务。本发明将漂移扩散模型与基于零空间的行为控制方法相结合,提出人的漂扩散模型,通过速度‑准确性准则得到相对应的决策阈值公式,该方法能够提高人的决策准确性。

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