腱绳并联灵巧欠驱动仿生机器人手装置

发明专利无效专利

申请号：
CN201010138826.6
IPC分类号：B25J15/00;B25J19/00;F16H7/00
申请日期：
2010-04-06
申请人：
清华大学

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专利名称	腱绳并联灵巧欠驱动仿生机器人手装置
申请号	CN201010138826.6	申请日期	2010-04-06
法律状态	权利终止	申报国家	中国
公开/公告日	2010-08-18	公开/公告号	CN101804633A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J15/00 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J15/00 夹头	IPC分类号	B;2;5;J;1;5;/;0;0;;;B;2;5;J;1;9;/;0;0;;;F;1;6;H;7;/;0;0查看分类表>
申请人	清华大学	申请人地址	变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	清华大学无锡应用技术研究院,清华大学	当前权利人	清华大学无锡应用技术研究院,清华大学
发明人	车德梦;张文增;孙海涛
代理机构	北京鸿元知识产权代理有限公司	代理人	邸更岩

摘要

腱绳并联灵巧欠驱动仿生机器人手装置，属于拟人机器人技术领域。该装置具有5个独立控制的手指和14个关节自由度，由10个电机驱动，其中指、无名指、小指与食指结构相同，为双电机驱动三关节转动；拇指固接在手掌中，采用双电机驱动两关节转动。各手指结构相似，均利用电机、腱绳和复位簧件综合实现了手指初始构型可变与自适应抓取相结合的特殊效果。该装置在抓取前可以灵活弯曲手指中间关节以达到稳定拟人的预弯曲姿态，在抓取时以自适应欠驱动方式抓取物体。该装置结构紧凑、集成度高，外观、尺寸和形态动作接近人手，可以稳定抓取和自动适应不同形状、尺寸的物体，也可以进行简单的操作，适合作为拟人机器人的输出终端使用。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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