基于相对测量的工件坐标系统标定方法

发明专利有效专利

申请号：
CN200610090801.7
IPC分类号：G01B21/02;G01B21/04
申请日期：
2006-06-30
申请人：
廊坊智通机器人系统有限公司

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著录项信息

专利名称	基于相对测量的工件坐标系统标定方法
申请号	CN200610090801.7	申请日期	2006-06-30
法律状态	暂无	申报国家	中国
公开/公告日	2008-01-02	公开/公告号	CN101097132
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01B21/02 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01B 长度、厚度或类似线性尺寸的计量；角度的计量；面积的计量；不规则的表面或轮廓的计量 G01B21/00 不适合于本小类其他组中所列的特定类型计量装置的计量设备或其零部件〔3〕 G01B21/02 用于计量长度、宽度或厚度（G01B 21/10优先）〔3〕	IPC分类号	G;0;1;B;2;1;/;0;2;;;G;0;1;B;2;1;/;0;4查看分类表>
申请人	廊坊智通机器人系统有限公司	申请人地址	天津市东丽区天津自贸试验区（空港经济区）航空路278号办公楼C座变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	天津智通信息系统集成有限公司	当前权利人	天津智通信息系统集成有限公司
发明人	吴水华;汤青;甘中学;刘平;刘华根;孙云权
代理机构	北京中海智圣知识产权代理有限公司	代理人	曾永珠

摘要

本发明公开了一种基于相对测量的工件坐标系统标定方法，以实现标定精度及作业精度更高的工件坐标系统标定；该方法通过标定测量装置的位置，以及工件坐标系统的初始值，并在虚拟工件的表面生成表面加工路径(路径上的点称为目标点)，控制机器人运动，通过测量装置测量所述目标点的坐标，记录所述目标点的偏移量，通过求解所述工件坐标系统位姿的初始值与实际值之间的转换矩阵，完成所述工件坐标系统的标定；通过该方法，可以使测量过程简单易行，补偿了机器人系统误差，提高了机器人坐标系统标定精度和最终系统的作业精度。

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