一种基于点线特征融合的双目视觉SLAM方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202011401761.X
IPC分类号：G06T7/73;G06K9/62;G01C21/00
申请日期：
2020-12-02
申请人：
重庆邮电大学

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著录项信息

专利名称	一种基于点线特征融合的双目视觉SLAM方法
申请号	CN202011401761.X	申请日期	2020-12-02
法律状态	实质审查	申报国家	暂无
公开/公告日	2021-03-16	公开/公告号	CN112509044A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G06T7/73 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G06 计算；推算；计数 G06T 一般的图像数据处理或产生〔6，2006.01〕 G06T7/00 图像分析〔6，2006.01，2017.01〕 G06T7/70 确定物体或摄像机的姿态、方向（摄像机校准G06T 7/80）〔2017.01〕 G06T7/73 使用基于特征的方法〔2017.01〕	IPC分类号	G;0;6;T;7;/;7;3;;;G;0;6;K;9;/;6;2;;;G;0;1;C;2;1;/;0;0查看分类表>
申请人	重庆邮电大学	申请人地址	重庆市南岸区黄桷垭崇文路2号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	重庆邮电大学	当前权利人	重庆邮电大学
发明人	范馨月;陶交;宋子苑
代理机构	北京同恒源知识产权代理有限公司	代理人	赵荣之

摘要

本发明涉及一种基于点线特征融合的双目视觉同步定位与地图绘制SLAM方法，属于移动机器人自主定位导航技术应用领域。本发明首先在ORB‑SLAM2系统的双目结构基础上进行扩展，采用相同的主体机构，加入线特征信息，在特征跟踪线程中，对输入的图像帧进行图像预处理；其次，特征点匹配时，利用PROSAC算法剔除误匹配点；此外，在特征的融合过程中引入加权思想，对点线特征权重进行合理分配；最后通过点、线特征权重划分的重投影误差得到相机的位姿。本发明提出的方法在精度、鲁棒性和实时性等方面都取得了不错的效果，能够在不同的环境下得到满意的定位精度，线特征的引入也解决了视觉SLAM系统在低纹理场景无法正常工作的情况。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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