基于索长/索力的巨型索系并联机器人绳索调整方法

发明专利无效专利

申请号：
CN200710017964.7
IPC分类号：H01Q3/12;H01Q1/12
申请日期：
2007-05-31
申请人：
西安电子科技大学

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法律信息

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著录项信息

专利名称	基于索长/索力的巨型索系并联机器人绳索调整方法
申请号	CN200710017964.7	申请日期	2007-05-31
法律状态	权利终止	申报国家	中国
公开/公告日	2007-10-24	公开/公告号	CN101060196
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	H01Q3/12 ? IPC结构图谱： H 电学 H9 电学 H01 基本电气元件 H01Q 天线（微波加热用辐射器或天线入H05B6/72） H01Q3/00 改变天线或天线系统辐射波的指向或方向图形的装置〔1，2006.01〕 H01Q3/12 利用天线或天线系统的一次有源单元与二次装置之间的相对机械运动〔1，2006.01〕	IPC分类号	H;0;1;Q;3;/;1;2;;;H;0;1;Q;1;/;1;2查看分类表>
申请人	西安电子科技大学	申请人地址	陕西省西安市太白路2号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	西安电子科技大学	当前权利人	西安电子科技大学
发明人	段宝岩;仇原鹰;保宏;陈光达;杜敬利;米建伟;王从思
代理机构	陕西电子工业专利中心	代理人	王品华;黎汉华

摘要

本发明公开了一种基于索长/索力的巨型索系并联机器人绳索调整方法，主要解决大跨度索系并联机器人的精确定位问题。该方法首先通过测量仪器，标定站点坐标和塔顶坐标，进而确定出馈源舱的理论姿态角，并将绳索空间形状视为悬链线，解出每个离散点所在位置的绳索理论长度；然后通过绳索张力传感器测量出绳索张力，并计算出绳索当前的实际长度，用该绳索的实际值与理论值进行比较，得到绳索需要的调整量；最后将该调整量送入电机执行机构进行绳索的收放，牵引馈源舱运动。本发明馈源舱在2cm/s空间扫描速度下，通过对绳索长度的调整可使馈源舱的空间定位精度小于3厘米，适用于馈源舱的不同运行轨迹，特别适用于巨型索系并联机器人绳索的调整。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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