抓瓶装置

1.一种抓瓶装置，包括机架（8）和装于机架（8）上的驱动机构（1）和链轮传动副（2），所述链轮传动副（2）上装设有升降平移机构（3），所述升降平移机构（3）上装设有抓瓶部件（4），其特征在于：所述链轮传动副（2）的上端链条区域设有与链条形状匹配的n形导轨（61），所述升降平移机构（3）与n形导轨（61）滑动连接，所述链轮传动副（2）呈竖向回转布置在机架（8）上，所述链轮传动副（2）包括分装在机架（8）上下部的链轮轴（21）和固装在各链轮轴（21）的链轮（22），上下链轮（22）上卷绕有一根链条（23），所述升降平移机构（3）与链条（23）连接，所述驱动机构（1）通过链条（23）带动升降平移机构（3）沿n形导轨（61）作升降平移运动。
2.根据权利要求1所述的抓瓶装置，其特征在于：所述升降平移机构（3）包括升降杆（31）、平移座（32）、平移基台（33）和固定块（34），所述升降杆（31）通过固定块（34）与链条（23）固接，所述抓瓶部件（4）设置在升降杆（31）顶部，所述平移基台（33）固装于机架（8）上并跨于升降杆（31）两侧，所述平移座（32）活动套设于升降杆（31）外部、且平移座（32）滑设于平移基台（33）上。
3.根据权利要求2所述的抓瓶装置，其特征在于：所述固定块（34）上设有导向轮（35），所述导向轮（35）滑设于n形导轨（61）内。
4.根据权利要求3所述的抓瓶装置，其特征在于： 所述平移基台（33）上设有导轨（331），所述平移座（32）底部设有与所述导轨（331）配合滑接的滑块（321）。
5.根据权利要求4所述的抓瓶装置，其特征在于：所述平移基台（33）底部装设有导向板（6），所述n形导轨（61）开设于所述导向板（6）上。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的抓瓶装置，其特征在于：所述驱动机构（1）包括驱动轴（11）和连杆转轮机构（5），所述连杆转轮机构（5）分别与驱动轴（11）和链轮传动副（2）连接、且连杆转轮机构（5）通过链轮传动副（2）带动升降平移机构（3）作升降平移运动。
7.根据权利要求6所述的抓瓶装置，其特征在于：所述连杆转轮机构（5）包括连杆（51）、转轮（52）、摆轮（53）、从动轴（54）和第一齿轮（55），所述转轮（52）固装于驱动轴（11）上，所述从动轴（54）装设于机架（8）上，所述摆轮（53）和第一齿轮（55）固装于从动轴（54）上、且第一齿轮（55）与链轮传动副（2）连接，所述连杆（51）分别连接转轮（52）和摆轮（53）、并带动摆轮（53）顺逆摆动，位于下部的所述链轮轴（21）上装设有与第一齿轮（55）啮合的第二齿轮（24）。
8.根据权利要求1至5中任一项所述的抓瓶装置，其特征在于：所述升降平移机构（3）上装设有用于将待抓瓶体分隔定位的定位部件（7），所述定位部件（7）包括定位块（71）和驱动气缸（72），所述驱动气缸（72）装设在升降平移机构（3）上，所述定位块（71）与驱动气缸（72）连接。
9.根据权利要求1至5中任一项所述的抓瓶装置，其特征在于：所述抓瓶部件（4）为真空吸瓶部件。

抓瓶装置\n技术领域\n[0001] 本发明主要涉及医药包装机械领域，尤其涉及一种抓瓶装置。\n背景技术\n[0002] 瓶类的装箱、转运等往往需要通过抓瓶机构来实现，其能够实现对瓶体的抓取、提升、转移、下降和松放的一系列动作，使用起来非常方便。\n[0003] 现有技术的抓瓶机构，如专利号为200620071611.6公开的瓶类装箱机抓瓶机，工作时，伺服电机转动，带动主链轮转动，再经链条带动回转销轴沿导向槽上下移动，回转销轴带动升降架沿竖导套升降使升降架上的抓瓶机构升降抓放瓶子。上述抓瓶机的升降架由于只存在竖向的导向，链条运动时容易晃动和摆动，而且，升降架的架体结构在升降平移过程中易出现顿挫，影响了瓶体移动的顺畅和平稳性。\n发明内容\n[0004] 本发明要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种升降平移过程顺畅平稳、稳定性好的抓瓶装置。\n[0005] 为解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：\n[0006] 一种抓瓶装置，包括机架和装于机架上的驱动机构和链轮传动副，所述链轮传动副上装设有升降平移机构，所述升降平移机构上装设有抓瓶部件，所述链轮传动副的上端链条区域设有与链条形状匹配的n形导轨，所述升降平移机构与n形导轨滑动连接。\n[0007] 作为上述技术方案的进一步改进：\n[0008] 所述链轮传动副呈竖向回转布置在机架上，所述链轮传动副包括分装在机架上下部的链轮轴和固装在各链轮轴的链轮，上下链轮上卷绕有一根链条，所述升降平移机构与链条连接，所述驱动机构通过链条带动升降平移机构沿n形导轨作升降平移运动。\n[0009] 所述升降平移机构包括升降杆、平移座、平移基台和固定块，所述升降杆通过固定块与链条固接，所述抓瓶部件设置在升降杆顶部，所述平移基台固装于机架上并跨于升降杆两侧，所述平移座活动套设于升降杆外部、且平移座滑设于平移基台上。\n[0010] 所述固定块上设有导向轮，所述导向轮滑设于n形导轨内。\n[0011] 所述平移基台上设有导轨，所述平移座底部设有与所述导轨配合滑接的滑块。\n[0012] 所述平移基台底部装设有导向板，所述n形导轨开设于所述导向板上。\n[0013] 所述驱动机构包括驱动轴和连杆转轮机构，所述连杆转轮机构分别与驱动轴和链轮传动副连接、且连杆转轮机构通过链轮传动副带动升降平移机构作升降平移运动。\n[0014] 所述连杆转轮机构包括连杆、转轮、摆轮、从动轴和第一齿轮，所述转轮固装于驱动轴上，所述从动轴装设于机架上，所述摆轮和第一齿轮固装于从动轴上、且第一齿轮与链轮传动副连接，所述连杆分别连接转轮和摆轮、并带动摆轮顺逆摆动，位于下部的所述链轮轴上装设有与第一齿轮啮合的第二齿轮。\n[0015] 所述升降平移机构上装设有用于将待抓瓶体分隔定位的定位部件，所述定位部件包括定位块和驱动气缸，所述驱动气缸装设在升降平移机构上，所述定位块与驱动气缸连接。\n[0016] 所述抓瓶部件为真空吸瓶部件。\n[0017] 与现有技术相比，本发明的优点在于：\n[0018] 本发明的抓瓶装置，链轮传动副布置在机架上，链轮传动副的上端链条区域设有与链条形状匹配的n形导轨，升降平移机构与n形导轨滑动连接。该装置中，驱动机构运转带动链轮传动副运动，链轮传动副再带动升降平移机构作升降平移运动，较传统的结构而言，该链轮传动副的一侧设有与链轮传动副顶端形状适配的n形导轨，即该n形导轨可起到导向作用，使链轮传动副运动时不会轻易晃动和摆动，提高了链轮传动副运动的稳定性，从而使得升降平移机构的升降平移过程更为顺畅和平稳。\n附图说明\n[0019] 图1是本发明抓瓶装置的结构示意图。\n[0020] 图2是本发明抓瓶装置抓取瓶体的状态图。\n[0021] 图3是本发明抓瓶装置中升降平移机构的提升平移状态图。\n[0022] 图4是本发明抓瓶装置中升降平移机构的下降平移状态图。\n[0023] 图5是本发明抓瓶装置放置瓶体的状态图。\n[0024] 图6是本发明抓瓶装置中升降平移机构复位的状态图。\n[0025] 图中各标号表示：\n[0026] 1、驱动机构；11、驱动轴；2、链轮传动副；21、链轮轴；22、链轮；23、链条；24、第二齿轮；3、升降平移机构；31、升降杆；32、平移座；321、滑块；33、平移基台；331、导轨；34、固定块；35、导向轮；4、抓瓶部件；5、连杆转轮机构；51、连杆；52、转轮；53、摆轮；54、从动轴；55、第一齿轮；6、导向板；61、n形导轨；7、定位部件；71、定位块；72、驱动气缸；8、机架。\n具体实施方式\n[0027] 以下将结合说明书附图和具体实施例对本发明做进一步详细说明。\n[0028] 图1至图6示出了本发明抓瓶装置的一种实施例，该抓瓶装置包括机架8和装于机架8上的驱动机构1和链轮传动副2，所链轮传动副2上装设有升降平移机构3，升降平移机构\n3上装设有抓瓶部件4，链轮传动副2的上端链条区域设有与链条形状匹配的n形导轨61，升降平移机构3与n形导轨61滑动连接。该装置中，驱动机构1运转带动链轮传动副2运动，链轮传动副2再带动升降平移机构3作升降平移运动，较传统的结构而言，该结构中链轮传动副2链轮传动副2的一侧设有与链轮传动副2顶端形状适配的n形导轨61，即该n形导轨61可起到导向作用，使链轮传动副2运动时不会轻易晃动和摆动，提高了链轮传动副2运动的稳定性，从而使得升降平移机构3的升降平移过程更为顺畅和平稳。\n[0029] 本实施例中，链轮传动副2呈竖向回转布置在机架8上，链轮传动副2包括分装在机架8上下部的链轮轴21和固装在各链轮轴21的链轮22，上下链轮22上卷绕有一根链条23，升降平移机构3与链条23连接，该结构中，上下链轮22装设在上下部的链轮轴21上形成上下两个卷绕点，再将链条23卷绕在上下链轮22上，形成一个竖向的腰形回转结构，该n形导轨61刚好与竖向的腰形回转结构的顶端形状适配，启动驱动机构1时，驱动机构1通过链条23带动升降平移机构3沿n形导轨61作升降平移运动，其结构简单易行。\n[0030] 本实施例中，升降平移机构3包括升降杆31、平移座32、平移基台33和固定块34，升降杆31通过固定块34与链条23固接，抓瓶部件4设置在升降杆31顶部，平移基台33固装于机架8上并跨于升降杆31两侧，平移座32活动套设于升降杆31外部、且平移座32滑设于平移基台33上。该结构中，升降杆31设置为单杆结构，其通过固定块34直接与链条23固接，单杆结构的升降杆31一方面升降更加灵活平稳，另一方面在n形导轨61上定位也更加准确和便捷；\n平移基台33作为升降杆31和平移座32的承力部件，升降杆31又与平移座32形成套接关系，保证了升降和平移功能。\n[0031] 本实施例中，固定块34上设有导向轮35，导向轮35滑设于n形导轨61内。该，导向轮\n35刚好与n形导轨61配合滑接，可在n形导轨61内滚动，进一步提高了升降平移过程的顺畅和平稳性。\n[0032] 本实施例中， 平移基台33上设有导轨331，平移座32底部设有与导轨331配合滑接的滑块321。滑块321与导轨331配合滑接，起到很好的导向作用，这样设置，又进一步提高了平移过程的顺畅和平稳性。\n[0033] 本实施例中，平移基台33底部装设有导向板6，n形导轨61开设于导向板6上。将导向板6设置在平移基台33底部使得整体结构更加紧凑，n形导轨61为孔状结构，开设于导向板6，其取材容易，易于实现。\n[0034] 本实施例中，驱动机构1包括驱动轴11和连杆转轮机构5，连杆转轮机构5分别与驱动轴11和链轮传动副2连接、且连杆转轮机构5通过链轮传动副2带动升降平移机构3作升降平移运动。该结构中，电机通过驱动轴11和连杆转轮机构5带动链轮传动副2，通过连杆转轮机构5可实现链轮传动副2的顺逆往复运动，从而采用普通电机单向驱动，即可实现升降平移机构3的升降平移。\n[0035] 在其它实施例中，也可用伺服电机直接驱动链轮传动副2正反运动，同样可实现升降平移机构3的升降平移。\n[0036] 本实施例中，连杆转轮机构5包括连杆51、转轮52、摆轮53、从动轴54和第一齿轮\n55，转轮52固装于驱动轴11上，从动轴54装设于机架8上，摆轮53和第一齿轮55固装于从动轴54上、且第一齿轮55与链轮传动副2连接，连杆51分别连接转轮52和摆轮53、并带动摆轮\n53顺逆摆动，位于下部的链轮轴21上装设有与第一齿轮55啮合的第二齿轮24。该结构中，伺服电机通过驱动轴11驱使转轮52转动，转轮52通过连杆51带动摆轮53作顺逆摆动，摆轮53通过从动轴54带动第一齿轮55顺逆转动，第一齿轮55再通过第二齿轮24带动整个链轮传动副2运动；更进一步的，第一齿轮55直径设置为大于第二齿轮24的直径，所以第二齿轮24转速较之第一齿轮55较快，即通过驱动轴11较小的力矩输入，就可实现链轮传动副2较大的力矩输出，即减小了动力成本。\n[0037] 在其它实施例中，连杆转轮机构5也可用三连杆机构，即利用曲柄连杆结构原理，连接链轮传动副2，同样可实现链轮传动副2的正反转运动，从而实现升降平移机构3的升降平移。\n[0038] 本实施例中，升降平移机构3上装设有用于将待抓瓶体分隔定位的定位部件7，定位部件7包括定位块71和驱动气缸72，驱动气缸72装设在升降平移机构3上，定位块71与驱动气缸72连接。该定位块71通过驱动气缸72可实现伸缩运动，定位块71用于将输送轨道上的瓶体与待抓取的瓶体分隔，进一步提高了抓取的便捷性。\n[0039] 本实施例中，抓瓶部件4为真空吸瓶部件。采用真空系统吸瓶，一方面使得抓取更为快捷精准，另一方面相较于机械抓瓶而言，不会损块瓶体，提高了抓瓶质量。\n[0040] 本实施例中，抓瓶过程（图2至图6）如下：\n[0041] 机构运行，输送轨道运行瓶瓶体向前运行，检测到瓶体到位，驱动气缸72控制定位块71向前动作，挡住输送轨道上的瓶子瓶体，使最前面的一个分开出来（如图2）等待抓瓶，此时瓶体已经就位，抓瓶部件4定位在瓶体上部，真空系统输出真空，通过抓瓶部件4吸住瓶体。驱动轴11带动转轮52逆时针继续转动，带动摆轮53顺时针摆动，通过第一齿轮55顺时针带着第二齿轮24逆时针转动，同固定在下部的链轮轴21上的下链轮22带着链条23做逆时针运行，固定在链条23上的固定块34向上运行，跟其连接的升降杆31也开始动作，通过上链轮\n22和导向板6的共同作用下，升降杆31在导向板6的n形导轨61上升边移动；转轮52继续转动，抓瓶部件4吸住瓶体继续向前移动，当抓瓶部件4到达主机轨道正上方，瓶体放置到主机轨道上时，真空系统关闭真空，抓瓶部件4放开瓶体。驱动轴11继续运行，带动转轮52逆时针继续转动，此时带动摆轮53开始逆时针摆动，通过第一齿轮55逆时针带着第二齿轮24顺时针转动，同固定在下部的链轮轴21上的下链轮22带着链条23做顺时针运行，固定在链条23上的固定块34往回运行，直到返回到原点位置止，转轮52完成一整圈旋转。\n[0042] 虽然本发明已以较佳实施例揭示如上，然而并非用以限定本发明。任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围的情况下，都可利用上述揭示的技术内容对本发明技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均应落在本发明技术方案保护的范围内。