一种微小飞行器自动驾驶用双捷联解算组合导航方法

发明专利无效专利

申请号：
CN200610011372.X
IPC分类号：G01C21/20;G01C21/28
申请日期：
2006-02-24
申请人：
北京航空航天大学

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法律信息

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著录项信息

专利名称	一种微小飞行器自动驾驶用双捷联解算组合导航方法
申请号	CN200610011372.X	申请日期	2006-02-24
法律状态	权利终止	申报国家	暂无
公开/公告日	2006-08-02	公开/公告号	CN1811340
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01C21/20 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01C 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学（液体水平面的测量入G01F；无线电导航，通过利用无线电波的传播效应，例如多普勒效应，传播时间来测定距离或速度，利用其他波的类似装置入G01S） G01C21/00 导航；不包含在G01C 1/00至G01C 19/00组中的导航仪器（测量车辆在地面行驶的距离入G01C 22/00；车辆位置、行程、高度或姿态的控制入G05D 1/00；涉及给车辆传输导航指令的用于道路车辆的交通控制系统入G08G 1/0968） G01C21/20 执行导航计算的仪器（G01C 21/24、G01C 21/26优先）〔1，7〕	IPC分类号	G;0;1;C;2;1;/;2;0;;;G;0;1;C;2;1;/;2;8查看分类表>
申请人	北京航空航天大学	申请人地址	北京市海淀区学院路37号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	北京航空航天大学	当前权利人	北京航空航天大学
发明人	盛蔚;房建成
代理机构	北京科迪生专利代理有限责任公司	代理人	刘秀娟;成金玉

摘要

微小飞行器自动驾驶用新型双捷联解算组合导航方案，是一种校正各个响应延迟非惯性导航传感器响应延迟的组合导航系统，能够实时输出高精度、高平滑度的导航数据。主要内容包括：精确标定响应延迟非惯性导航传感器相对IMU的响应延迟δt；导航计算机实时采集IMU数据并持续实时进行第一套纯捷联解算；在系统中存储大于δt时间长度的最新IMU原始数据；响应延迟非惯性导航传感器数据与δt时间之前的IMU数据完成组合滤波，通过滤波校正IMU中惯性器件的误差，以滤波结果为初始值启动并连续读取存储器中IMU数据，进行第二套捷联解算；组合滤波和第二套纯捷联解算必须在下一个响应延迟非惯性导航传感器数据到来之前完成；当第二套捷联解算计算到当前时刻，用第二套捷联解算结果取代第一套纯捷联解算结果。使第一套纯捷联解算始终实时输出高精度、高平滑度的导航数据。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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