一种四旋翼无人飞行器非线性输出反馈飞行控制方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201310272336.9
IPC分类号：G05D1/10
申请日期：
2013-06-29
申请人：
天津大学

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著录项信息

专利名称	一种四旋翼无人飞行器非线性输出反馈飞行控制方法
申请号	CN201310272336.9	申请日期	2013-06-29
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2013-10-23	公开/公告号	CN103365296A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/10 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/10 三维的位置或航道的同时控制（G05D 1/12优先）	IPC分类号	G;0;5;D;1;/;1;0查看分类表>
申请人	天津大学	申请人地址	天津市南开区卫津路92号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	天津大学	当前权利人	天津大学
发明人	鲜斌;刁琛;张垚
代理机构	天津市北洋有限责任专利代理事务所	代理人	杜文茹

摘要

一种四旋翼无人飞行器非线性输出反馈飞行控制方法，包括：1）确定四旋翼无人飞行器在惯性坐标系下的运动学模型以及在机体坐标系下的动力学模型；2）设计四旋翼无人飞行器姿态控制系统：定义四旋翼无人飞行器姿态角度及角速度的跟踪误差；设计滤波器对角速度信号进行在线估计并得到跟踪误差的开环动态方程；采用神经网络前馈对开环动态方程中的未知函数进行估计，并设计四旋翼无人飞行器姿态系统控制输入；3）设计四旋翼无人飞行器高度控制子系统：定义高度跟踪误差和定义辅助滤波跟踪误差；高度子系统控制器设计。本发明有效避免了极性问题，并且达到了大范围稳定的控制效果，大幅度提高了系统的鲁棒性能，大幅度的减少了飞行控制器对与机载传感器的依赖。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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