一种视觉辅助的GNSS非视距信号抑制方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202110548494.7
IPC分类号：G01S19/45
申请日期：
2021-05-19
申请人：
北京数研科技发展有限公司

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著录项信息

专利名称	一种视觉辅助的GNSS非视距信号抑制方法
申请号	CN202110548494.7	申请日期	2021-05-19
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2021-09-07	公开/公告号	CN113359168A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01S19/45 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01S 无线电定向；无线电导航；采用无线电波测距或测速；采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测；采用其他波的类似装置 G01S19/00 卫星无线电信标定位系统；利用这种系统传输的信号确定位置、速度或姿态〔2010.01〕 G01S19/38 利用卫星无线电信标定位系统传输的信号来确定导航方案〔2010.01〕 G01S19/39 传输带有时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如GPS 〔全球定位系统〕，GLONASS 〔全球导航卫星系统〕或GALILEO〔2010.01〕 G01S19/42 确定位置〔2010.01〕 G01S19/45 利用来自带有辅助测量值的卫星无线电信标系统的信号进行联合测量〔2010.01〕	IPC分类号	G;0;1;S;1;9;/;4;5查看分类表>
申请人	北京数研科技发展有限公司	申请人地址	北京市海淀区西三环北路87号14层1-1404-494 变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	北京数研科技发展有限公司	当前权利人	北京数研科技发展有限公司
发明人	李飞;孙子皓
代理机构	北京纽乐康知识产权代理事务所（普通合伙）	代理人	苏泳生

摘要

本发明公开了一种视觉辅助的GNSS非视距信号抑制方法，包括将图像使用Canny边缘检测算法提取障碍物的轮廓，估出图像中物体的三维坐标；在点一线约束下，基于匹配项约束进行帧间的直线段匹配，基于匹配的直线段提取信号遮挡区域；构建卫星、接收机和反射面之间的关系，将能反射信号的建筑物看做平面，接收机沿道路方向行进，再将GNSS接收机使用的地心坐标系换算成以天线相位中心为圆点的载体坐标系，参考最大临界角和卫星截止高度角选星，按照反距离平方加权的思想设计权值函数，用降权处理的方式来计算定位结果。本发明通过基于Canny边缘检测结果进行LSD检测的方法，使得检测过程耗时更短，作为一种提高GNSS定位精度的有效手段。

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