一种基于机器人双目立体视觉的地面障碍物检测方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201010189865.9
IPC分类号：G01C11/36;G06T7/00;G05D1/00
申请日期：
2010-06-02
申请人：
北京理工大学

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专利名称	一种基于机器人双目立体视觉的地面障碍物检测方法
申请号	CN201010189865.9	申请日期	2010-06-02
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2010-10-06	公开/公告号	CN101852609A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01C11/36 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01C 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学（液体水平面的测量入G01F；无线电导航，通过利用无线电波的传播效应，例如多普勒效应，传播时间来测定距离或速度，利用其他波的类似装置入G01S） G01C11/00 摄影测量学或视频测量学，例如，立体摄影测量学；摄影测量术〔1，8〕 G01C11/36 视频测量学，即不同来源的视频信号的电子处理以提供视差或量程信息〔8〕	IPC分类号	G;0;1;C;1;1;/;3;6;;;G;0;6;T;7;/;0;0;;;G;0;5;D;1;/;0;0查看分类表>
申请人	北京理工大学	申请人地址	北京市海淀区北三环西路66号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	北京理工大学	当前权利人	北京理工大学
发明人	方浩;窦丽华;曹虎;张海强;陈杰;华承昊;毛昱天;孙巍;刘华罡
代理机构	北京理工大学专利中心	代理人	杨志兵;郭德忠

摘要

本发明公开了一种基于机器人双目立体视觉的地面障碍物检测方法，属于智能机器人技术领域。包括以下步骤：根据双目的基线长度和焦距，利用已知图像的几何构形解析出图像中各行的地面视差值；在地面视差值的基础上，通过反投影模型计算出某像素对应场景点的三维坐标，从而初步判断该像素属于障碍物或是地面点；对障碍物和地面点分别赋予不同的颜色；对上述结果进行后处理，去除虚假的障碍物；消除立体误差，建立栅格地图。该方法适用于室内各种复杂环境，针对不同的障碍物，都能达到精确识别，并且具有很高的实时性，为机器人实施避障提供了很好的准备条件。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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