腧穴经络按诊按摩机器人

1.腧穴经络按诊按摩机器人，其特征在于设有控制中心、视觉定位装置、机械运动装置、按压力监测装置、操作板和语音装置；控制中心由医护人员操作和监视；视觉定位装置用于测定和监视按压按摩部位的空间坐标，视觉定位装置的信号输出端接控制中心；机械运动装置用于提供机械动力、机械定位、进行按诊按摩手法操作，机械运动装置的控制输入端接控制中心的控制输出端；按压力监测装置用于监测按压力值，按压力监测装置的信号输入端与机械运动装置连接，按压力监测装置的信号输出端接控制中心；操作板用于就诊者与机器人之间的人机交流和互动，操作板接控制中心或与控制中心进行无线通讯；语音装置用于机器人语音提示和会话，辅助用于就诊者报告按压反应和发出操作指令，语音装置的信号输入输出端与控制中心连接或与控制中心进行无线通讯。
2.如权利要求1所述的腧穴经络按诊按摩机器人，其特征在于所述视觉定位装置设有摄像机、摄像机固定件、图像采集卡和至少1个视觉标识，摄像机的输出信号端经图像采集卡接控制中心。
3.如权利要求2所述的腧穴经络按诊按摩机器人，其特征在于所述视觉标识为高低相间或/和不同颜色相间的棋盘状视觉标识或十字状视觉标识。
4.如权利要求1所述的腧穴经络按诊按摩机器人，其特征在于所述机械运动装置设有机座、机械臂、拉杆、按压按摩装置，所述机械臂设在机座上，机械臂的控制输入端接控制中心，机械臂通过拉杆操作按压按摩装置，进行机械定位和按压按摩。
5.如权利要求4所述的腧穴经络按诊按摩机器人，其特征在于所述机械臂为三轴直角坐标机械臂，三轴直角坐标机械臂设有X轴臂、Y轴臂和Z轴臂，其中，Z轴臂设有Z轴滑台，Z轴滑台沿竖直方向运动；三轴直角坐标机械臂的控制输入端接控制中心。
6.如权利要求4所述的腧穴经络按诊按摩机器人，其特征在于所述拉杆的上部与Z轴滑台活动连接，拉杆的下部连接按压按摩装置，所述拉杆的上部与Z轴滑台活动连接是在Z轴滑台外侧面上部设有上固定件，在Z轴滑台外侧面下部设有下固定件；上固定件设有上孔道，下固定件设有下孔道，上孔道的内径大于下孔道的内径，拉杆为变径拉杆，上粗下细，拉杆穿过上孔道，拉杆下部穿过下孔道，在拉杆与下固定件之间设垫圈，或在上固定件与下固定件之间的拉杆上设定位件。
7.如权利要求4所述的腧穴经络按诊按摩机器人，其特征在于在机械臂上设有断电制动装置。
8.如权利要求4所述的腧穴经络按诊按摩机器人，其特征在于所述按压按摩装置设有重力砝、筒状件、压缩弹簧、承力圈、承力件、上插板、下插板、销子、按压按摩组件和按压力监测装置的测力传感器；重力砝的底部连接筒状件顶盖，压缩弹簧的上端固定在筒状件顶盖内侧，承力圈设在压缩弹簧下端；机械运动装置的拉杆依次穿过重力砝中央孔、筒状件顶盖中央孔、压缩弹簧中央和承力圈中央，拉杆下端固定有承力件；测力传感器受力端的上端与筒状件底部连接，测力传感器受力端的下端连接上插板；按压按摩组件的上端与下插板连接，下插板通过销子与上插板连接。
9.如权利要求1所述的腧穴经络按诊按摩机器人，其特征在于所述按压力监测装置设有测力传感器和数据采集卡，所述测力传感器设在机械运动装置的按压按摩装置中，测力传感器的输出信号经数据采集卡接控制中心；或
所述按压力监测装置设有压力传感器和数据采集卡，所述压力传感器设在机械运动装置的按压按摩装置中，压力传感器的输出信号经数据采集卡接控制中心。
10.如权利要求1所述的腧穴经络按诊按摩机器人，其特征在于所述操作板设有输入装置，输入装置的输出信号接控制中心或与控制中心进行无线通讯；所述输入装置设有疼痛键、快然键、麻木键、无反应键“无-”、开始键、暂停键、终止键、加压键和减压键；所述疼痛键设有“有点痛+”、“明显痛++”、“很痛+++”、“痛不可忍++++”四个按键；所述快然键设有快然键“弱+”、快然键“强++”；所述麻木键设有麻木键“弱+”、麻木键“强++”；所述输入装置可为键盘或触摸屏；所述操作板设有指示灯或/和显示屏。
11.如权利要求1所述的腧穴经络按诊按摩机器人，其特征在于所述语音装置设有传声器和扬声器；传声器的信号输出端接控制中心或与控制中心进行无线通讯，扬声器的信号输入端接控制中心或与控制中心进行无线通讯。

腧穴经络按诊按摩机器人\n技术领域\n[0001] 本实用新型涉及一种按诊、按摩器具，尤其是涉及一种主要应用于腧穴经络、特别是阿是穴的按诊和按摩的机器人。\n背景技术\n[0002] 按诊是腧穴经络的基本诊察方法，属于中医“四诊”中的切诊。通过按诊，可以察知腧穴经络的状况，特别是查明阿是穴。腧穴经络的传统按诊方法主要依靠手的按压，或借助简单工具(如小木棒)手动按压。从《内经》提出“以痛为输”的取穴方法，到孙思邈论述“阿是之法”；从中医对阿是穴的丰富实践，到西医对压痛点的关注，虽然以疼痛为突出表现的按压异常感觉现象受到长期、广泛的研究和利用，但是阿是穴、压痛点的诊察方法却没有多少发展。近年来虽已出现用于人体的压痛仪，但仍依靠手动操作，按压力度、按压过程难以精确控制。\n[0003] 传统的按摩方法是依靠医者的手或身体其他部位进行，或利用人力工具施行。到现代出现了品类繁多的按摩器械，可以部分代替人力，但“主动型”的按摩仪器仍然少见，尤其是智能化仪器。一般性的中医诊断和处方专家系统的知识与结构复杂，而结果的准确性和专家认同性不满意，至今仍然难以达到实用的要求。\n[0004] 近年来，医用机器人已出现在多种医疗手术中，服务机器人也先后列入国家重点科研项目、国家发展规划，但应用范围尚有限。\n[0005] 人机交流和互动是机器人行为自动化、智能化的基本要求。由于人体形态结构的复杂性，应用对象的特殊性，按诊按摩机器人在定位的准确性、操作的灵活性、安全性、工作效率方面对系统定位、机械运动控制的综合要求较高。造价也是制约实用性的重要因素。因而，目前尚缺少实用的按诊、按摩机器人。\n[0006] 公开号为CN1759822的发明专利申请提供一种器械按摩方法，按摩器械模仿人工按摩方法，从被按摩者的上方实施按摩。还公开了一种利用所述方法实施按摩的智能按摩机器人。该按摩机器人具有智能感应装置，能够自动检测、定位人体的穴位，并对穴位准确的实施按摩。该按摩机器人带有“中医按摩专家系统”，可以根据被按摩者的情况和对按摩的要求制订各种不同的个性化按摩方案，智能按摩机器人具有语音提示能力，可用标准的语言发出提示。\n[0007] 公开号为CN201244171的发明专利申请提供一种按摩机器人，设有时控开关、减速电机，减速电机输出端与皮带轮连接，输入端的皮带轮与轴承外圆上侧连接，轴承内圆与机器肩下的中轴套装连接，轴承外圆下外侧与杆端轴承杆尾连接，杆端轴承内圆与按摩臂上端套装连接，按摩臂下端与指套及指套内的弹簧上端连接，弹簧下端与按摩指连接，按摩臂中部与机器臂下端的杆端轴承套装活动连接。\n[0008] 公告号为CN2817826的实用新型专利提供一种自动行走按摩机器人，发动机是按摩动力来源，发动机带动传动盘上的两根拉杆，拉杆再拉动手臂形横杆上下来回活动。同时，发动机带动拉杆一端的摆动套管在套管架套里面往复活动，从而带动主体下面的底座，在万向轮和滑轴作用下，在滑槽底盘中行走。\n发明内容\n[0009] 本实用新型的目的在于提供一种安全性较好，可在自然体位下对人体广泛分布的多个部位进行操作，特别用于阿是穴排查和按摩的腧穴经络按诊按摩机器人。\n[0010] 所述腧穴经络按诊按摩机器人设有控制中心、视觉定位装置、机械运动装置、按压力监测装置、操作板和语音装置。控制中心由医护人员操作和监视；视觉定位装置用于测定和监视按压按摩部位的空间坐标，视觉定位装置的信号输出端接控制中心；机械运动装置用于提供机械动力、机械定位、进行按诊按摩手法操作，机械运动装置的控制输入端接控制中心的控制输出端；按压力监测装置用于监测按压力值，按压力监测装置的信号输入端与机械运动装置连接，按压力监测装置的信号输出端接控制中心；操作板用于就诊者与机器人之间的人机交流和互动，所谓就诊者，包括接受阿是穴诊察按摩机器人诊察、按摩的健康人、患者和受试者，操作板接控制中心或与控制中心进行无线通讯；语音装置是人机交互的又一途径，语音装置用于机器人语音提示和会话，辅助用于就诊者报告按压反应和发出操作指令，语音装置的信号输入输出端与控制中心连接或与控制中心进行无线通讯。\n[0011] 所述视觉定位装置可设有摄像机、摄像机固定件、图像采集卡(或视频采集卡)和至少1个视觉标识(或视觉标志)。所述摄像机通过摄像机固定件固定在机械运动装置上或其他适合的地方，摄像机的输出信号端经图像采集卡接控制中心，所述摄像机可采用双目CCD摄像机；视觉定位装置依据视觉标识的位置确定目标部位的空间坐标，所述视觉标识可制成高低相间或/和不同颜色(例如黑白或其它不同颜色)相间的棋盘状视觉标识、十字状视觉标识或其他形式的视觉标识，可用于不同尺度图像分辨率的定位，使用时，可将视觉标识的背面用医用双面胶贴附于体表。\n[0012] 所述机械运动装置可设有机座、机械臂(或称机械手、机械手臂、机器人)、拉杆和按压按摩装置，所述机械臂设在机座上，机械臂的控制输入端接控制中心，机械臂通过拉杆操作按压按摩装置，进行机械定位和按压按摩。\n[0013] 所述机械臂可采用三轴直角坐标机械臂(或称三轴直角坐标机械手、三轴直角坐标机器人等)，三轴直角坐标机械臂设有X轴臂、Y轴臂和Z轴臂，其中，Z轴臂设有Z轴滑台，Z轴滑台沿竖直方向运动。三轴直角坐标机械臂的控制输入端接控制中心。\n[0014] 所述拉杆上部与Z轴滑台连接，拉杆上部与Z轴滑台最好活动连接，拉杆的下部连接按压按摩装置。所述拉杆上部与Z轴滑台活动连接是在Z轴滑台外侧面上部设有上固定件，在Z轴滑台外侧面下部设有下固定件；上固定件设有上孔道，下固定件设有下孔道，上孔道的内径大于下孔道的内径，拉杆为变径拉杆，上粗下细，拉杆穿过上孔道，拉杆下部穿过下孔道，在拉杆与下固定件之间设垫圈，或在上固定件与下固定件之间的拉杆上设定位件，所述定位件可采用螺母。这样，在重力作用下，拉杆位置被限定；而当拉杆受到向上的作用力大于向下的重力作用时，拉杆可以向上运动。\n[0015] 在机械臂上最好设有断电制动装置，断电时可锁定机械臂的运动部件，对于三轴直角坐标机械臂，即最好在Z轴臂上设有断电制动装置，断电时可即时锁定Z轴滑台，以防止按压按摩装置向下移动，所述断电制动装置可采用断电制动型电磁抱闸。\n[0016] 所述按压按摩装置可设有重力砝、筒状件、压缩弹簧、承力圈、承力件、上插板、下插板、销子、按压按摩组件和按压力监测装置的测力传感器；重力砝的底部连接筒状件顶盖，压缩弹簧的上端固定在筒状件顶盖内侧，承力圈设在压缩弹簧下端；机械运动装置的拉杆依次穿过重力砝中央孔、筒状件顶盖中央孔、压缩弹簧中央和承力圈中央，拉杆下端固定有承力件；测力传感器受力端的上端与筒状件底部连接，测力传感器受力端的下端连接上插板；按压按摩组件的上端与下插板连接，下插板通过销子与上插板连接，便于按压按摩组件的更换；当压缩弹簧完全伸展时，承力件与筒状件底部之间留有一小段(约2cm)距离；\n所述上插板设有上板齿和上插板接口，下插板设有下板齿和下插板接口；所述上插板最好设3个平行排列的上板齿，所述下插板最好设2个平行排列的下板齿，上板齿、下板齿可均呈长方体，大小相同；上插板设有至少1个上销孔，下插板设有至少1个下销孔，当上插板与下插板密切对插时，上销孔与下销孔(相应)对准。\n[0017] 所述按压力监测装置可设有测力传感器和数据采集卡(或模数转换器)，所述测力传感器设在机械运动装置的按压按摩装置中，测力传感器的输出信号经数据采集卡接控制中心；或所述按压力监测装置设有压力传感器和数据采集卡(或模数转换器)，所述压力传感器设在机械运动装置的按压按摩装置中，压力传感器的输出信号经数据采集卡接控制中心。\n[0018] 所述操作板可设有输入装置，输入装置的输出信号接控制中心或与控制中心进行无线通讯；所述输入装置设有疼痛键、快然键、麻木键、无反应键“无-”、开始键、暂停键、终止键、加压键和减压键；所述疼痛键最好设有“有点痛+”、“明显痛++”、“很痛+++”、“痛不可忍++++”四个按键；所述快然键最好设有快然键“弱+”、快然键“强++”；所述麻木键最好设有麻木键“弱+”、麻木键“强++”；所述输入装置可为键盘或触摸屏；所述操作板最好设有指示灯或/和显示屏。\n[0019] 所述语音装置可设有传声器和扬声器；传声器的信号输出端接控制中心或与控制中心进行无线通讯，扬声器的信号输入端接控制中心或与控制中心进行无线通讯；所述传声器和扬声器可内置于操作板。传声器和扬声器还可设置在其他适合的地方。传声器最好配有开关，仅在启用时打开。\n[0020] 所述控制中心可采用PC(personal computer，个人计算机)。所述PC包含阿是穴诊察按摩机器人诊察按摩操作的程序，还包含图像分析模块、语音识别模块等。在诊察、按摩流程的各个阶段和环节，PC根据诊察、处方、按摩的规则支配机器人各方面的行为。\n[0021] 本实用新型具有以下特点：\n[0022] 1、运用视觉定位技术，借助视觉标识对体表进行空间定位，并实时监测目标位置，为机械运动的控制提供依据。采用形状或/和颜色视觉标识，以医用双面胶贴附于体表。对散在的常用腧穴部位可采用相应大小或形状的视觉标识。\n[0023] 2、利用机械臂，尤其是三轴直角坐标机械臂操作按压按摩装置，可对接近于水平面的体表进行精确的机械定位，在竖直方向上实施按诊操作，在竖直和水平方向上进行按摩；采用诊疗床作为主要的就诊处所，可用于人体多个部位的诊察和按摩。对特定部位可采用适合的诊疗台。\n[0024] 3、采用自重加压法，即利用按压按摩装置的自身重量作为按压力进行按诊和按摩；采用压缩弹簧对按压力进行缓冲，达到安全、和缓施压的目的。\n[0025] 虽然自重加压法最适合用于在竖直方向上向下施压，有一定局限性，但是简化了按诊按摩的机械操作，降低了机器人机械结构的复杂度与运动控制的难度，增强了机械操作的安全性，而且降低了造价，提高了工作效率，可在自然体位下对人体广泛分布的多个部位进行按诊和按摩。\n[0026] 4、将人体部位分区对待，根据人体特点，选取自然体位下可处于水平位，特别是较为广阔、平坦的体表作为按诊按摩部位。又依据同身寸原理和骨度分寸法，根据骨性标志确定目标部位的空间位置，在分区内按比例设定按压点。这样，保证了每个按压点确定的相对位置，适用于不同身高和体型的就诊者，使得本机器人能够对规划区域进行自动的阿是穴排查和按摩，并具有高度的定位重复性。以适当比例(如0.5同身寸)设定按压点，可基本涵盖经穴部位，也可对区域内经络(主要是经脉)进行定位，从而自动完成腧穴经络的按诊和按摩。基本的规划区域主要有背腰部足太阳区，肩胛区，股前、外、后区，小腿内侧区，小腿前外侧区，小腿后侧区。这些区域是足三阴三阳六条正经广泛分布的部位，涉及手太阳经及阴维脉、阳维脉、阳跷脉三条奇经，共包含所有背俞穴在内的72个经穴。\n[0027] 对单个分布的常用腧穴，在特定体位下，采用局限区域标识法定位，可在一定程度上弥补典型分区部位范围的不足，还可针对某个部位或腧穴进行诊察按摩。\n[0028] 5、在阿是穴诊察方法和判定方法上，根据临床经验将按压的主要异常感觉分为疼痛、快然、麻木三类。根据临床习惯将压痛程度分为四级，连同无压痛共为五度，主要根据就诊者的感觉判定。出现一级(1度)及以上压痛或其他异常感觉的部位判定为阿是穴，否则不是。\n[0029] 6、对压痛程度的判定采用按压过程记述法，即以较缓慢的速度接触体表、进行按压，当按压力达到设定值或就诊者不能耐受时，完成本次按压。在按压过程中，记录压痛有无，并记录所出现的各级压痛程度及对应的按压力值。某按压点的压痛等级(压痛度)，对应该按压点在按诊过程中达到的最高的压痛程度。\n[0030] 非阿是穴部位的压痛知觉阈、压痛耐受阈，需要增加按压力，特别诊察。对快然、麻木程度的判定可采用类似于上述的方法。\n[0031] 7、按摩部位的选取采用“阿是之法”，利用“按压反应阳性部位即是按摩的目标部位”的原理，可以确定高效的按摩部位；同时，可根据中医理论或临床经验选取腧穴、经络，实现了机器人诊察、按摩一体化。\n[0032] 8、使用测力传感器监测按压力，一方面可以精确量化按压操作、保证机械操作的安全性；另一方面，与机械运动装置构成闭环控制，能够准确控制和柔化按压过程，使机器人的操作更接近人手按压的效果。\n[0033] 9、通过视觉定位监测、按压力值监测，使用操作板及语音装置，在人机交流与互动中，实现了机器诊察按摩的准确定位、精确量化、智能化、人性化。人机交流与互动中的角色和基本职能：\n[0034] 机器人：实施诊察和按摩；监测就诊者体位及机械的按压力值；记录按诊、按摩反应；礼仪会话，回答就诊者提问；向就诊者进行就诊指导，提示体位状况，发出安全警告；报告医护人员；根据就诊者及医护人员的要求开始、调整或停止操作。\n[0035] 就诊者：报告按压按摩反应，提出诊察按摩要求，发出操作开始、暂停、终止指令。\n[0036] 医护人员：看管、协助机器人，指导及陪护就诊者。\n[0037] 10、本实用新型在操作安全方面采取了以下措施，具有使用安全的特点。\n[0038] 1)部位限定和防护。本实用新型的操作部位限定在已规划的诊察按摩区。在规划区域设定按压点和按摩范围时，根据机器人的定位精度设置机械作用的安全范围，对体表骨骼等进行保护。\n[0039] 2)目标部位的动态监测。利用视觉定位装置对目标部位进行动态监测，防止因体位变动、部位移动造成操作部位不当。\n[0040] 3)最大按压力限制。采用自重加压法及拉杆的开扣固定方式将最大按压力控制在已知的有限范围，基本地保障了按压按摩的安全性。对于机器人按压所要求的慢速运动，除外拉杆与上固定件、下固定件之间的摩擦力，正常情况下，拉杆下端与筒状件底部之间保持一定距离，机器人的最大按压力值即是按压按摩装置的重量；异常情况致使筒状件底部触及拉杆下端时，可推动拉杆相对机械臂(Z轴滑台)上移，机器人在竖直方向上的最大按压力为按压按摩装置的重量加拉杆的重量。\n[0041] 4)缓冲措施。对按压力值进行监测以闭环控制按压速度，以弹簧缓冲机械力，达到和缓施压的目的。\n[0042] 5)断电保护。在机械臂上设有断电制动装置，断电时可锁定机械臂的运动部件，避免按压按摩装置由于重力作用而坠下。\n[0043] 6)可手动移除按压按摩装置。在断电情况下，由于(抱闸)制动，机械臂(Z轴滑台)被锁定。万一按压按摩装置处于按压状态，可利用拉杆下端与筒状件底部之间的距离，人力上抬按压按摩装置，解除按压；由于拉杆采用开扣固定方式，还可以连同拉杆一起上移。\n[0044] 7)就诊者自主控制。在需要时，就诊者随时可通过操作板或语音方式解除机器人的操作。\n[0045] 8)对定位和按压力精准度的要求。现有三轴直角坐标机械臂的定位精度可达到百分之一毫米至更高，双目视觉定位装置对较近物距和较大范围视场的定位精度可达到百分之一毫米至更高，在采用较高灵敏度及分辨率的测力传感器和注意控制系统总体响应速度的情况下，本机器人可达到较高的综合定位和按压力控制精度，符合针灸治疗对腧穴定位的要求，并避免机械力对就诊者造成伤害。\n附图说明\n[0046] 图1为本实用新型的结构组成框图。\n[0047] 图2为本实用新型实施例的结构组成框图。\n[0048] 图3为本实用新型实施例的视觉定位装置、机械运动装置和按压力监测装置的结构组成示意图。\n[0049] 图4为本实用新型实施例的视觉标识的结构组成示意图。\n[0050] 图5为本实用新型实施例的拉杆固定方法及装置示意图。\n[0051] 图6为本实用新型实施例的按压按摩组件接口的结构组成示意图。\n[0052] 图7为本实用新型实施例的操作板面板的结构组成示意图。\n[0053] 图1～7的标记为：\n[0054] 控制中心1、视觉定位装置2、机械运动装置3、按压力监测装置4、操作板5和语音装置6。\n[0055] 摄像机21、摄像机固定件22、图像采集卡(或视频采集卡)23、视觉标识(或视觉标志)24。\n[0056] 机座31、机械臂32、运动控制卡33、电机驱动器34、拉杆35、按压按摩装置36；X轴臂321、Y轴臂322、Z轴臂323，X轴滑台3211、Y轴滑台3221、Z轴滑台3231；上固定件\n351、下固定件352、垫圈353；重力砝(剖面)361、筒状件(剖面)362、压缩弹簧363、承力圈(剖面)364、承力件365、上插板366、下插板367、销子368、按压按摩组件369；筒状件顶盖(剖面)3621，上板齿3661、上插板接口3662、上销孔3663，下板齿3671、下插板接口3672、下销孔3673。\n[0057] 测力传感器(或压力传感器)41，数据采集卡(或模数转换器)42。\n[0058] 键盘(或触摸屏)51、单片机(或其他微控制器)52；“有点痛+”5111、“明显痛++”5112、“很痛+++”5113、“痛不可忍++++”5114、快然键“弱+”5121、快然键“强++”5122、麻木键“弱+”5131、麻木键“强++”5132、无反应键“无-”514、开始键515、暂停键516、终止键517、加压键518、减压键519。\n[0059] 传声器61、扬声器62。\n具体实施方式\n[0060] 以下实施例将结合附图对本实用新型作进一步的说明。\n[0061] 参见图1，所述腧穴经络按诊按摩机器人设有控制中心1、视觉定位装置2、机械运动装置3、按压力监测装置4、操作板5和语音装置6。\n[0062] 控制中心1由医护人员操作和监视。视觉定位装置2用于测定和监视按压按摩部位的空间坐标，视觉定位装置2的信号输出端接控制中心1。机械运动装置3用于机械定位、提供机械动力、进行按诊按摩手法操作，机械运动装置3的控制输入端接控制中心1的控制输出端。按压力监测装置4用于监测按压力值，按压力监测装置4的信号输入端与机械运动装置3连接，按压力监测装置4的信号输出端接控制中心1。操作板5用于就诊者与机器人之间的人机交流和互动，操作板5接控制中心1或与控制中心进行无线通讯；语音装置是人机交互的又一途径，语音装置用于机器人语音提示和会话，辅助用于就诊者报告按压反应和发出操作指令，语音装置与控制中心连接或与控制中心进行无线通讯。\n[0063] 参见图2～7，所述控制中心可采用PC。所述PC包含腧穴经络按诊按摩机器人按诊按摩操作的程序，还包含图像分析模块、语音识别模块等。在按诊、按摩流程的各个阶段和环节，PC根据按诊、处方、按摩的规则支配机器人各方面的行为。\n[0064] 所述视觉定位装置设有摄像机21、摄像机固定件22、图像采集卡(或视频采集卡)23和至少1个视觉标识(或视觉标志)24。所述摄像机21通过摄像机固定件22固定在机械运动装置3上，摄像机21的输出信号端经图像采集卡23接PC，所述摄像机21可采用双目CCD摄像机；视觉定位装置依据视觉标识24的位置确定目标部位的空间坐标，所述视觉标识24可制成高低相间或/和黑白(或其他颜色)相间的棋盘状视觉标识、十字状视觉标识或其他形式的视觉标识，可用于不同尺度图像分辨率的定位，使用时，可将视觉标识\n24的背面用医用双面胶贴附于体表。\n[0065] 所述机械运动装置3可设有机座31、机械臂(或称机械手、机械手臂、机器人)32及相应的运动控制卡33和电机驱动器34、拉杆35、按压按摩装置36，所述机械臂32设在机座31上，机械臂32的电动机经电机驱动器34、运动控制卡33接PC，机械臂32通过拉杆\n35操作按压按摩装置36，进行机械定位和按压按摩。\n[0066] 所述机械臂32可采用三轴直角坐标机械臂(或称三轴直角坐标机械手、三轴直角坐标机器人等)，三轴直角坐标机械臂设有X轴臂321、Y轴臂322和Z轴臂323，其中，Z轴(臂)垂直于水平面；X轴臂321至少设有X轴轨道、X轴电动机、X轴传动装置和X轴滑台(或滑块)3211，Y轴臂322至少设有Y轴轨道、Y轴电动机、Y轴传动装置和Y轴滑台(或滑块)3221，Z轴臂323至少设有Z轴轨道、Z轴电动机、Z轴传动装置和Z轴滑台(或滑块)3231。所述X轴电动机、Y轴电动机和Z轴电动机均可采用伺服电机或步进电机，所述X轴传动装置、Y轴传动装置和Z轴传动装置均可采用联轴器和滚珠螺杆；三轴直角坐标机械臂的X轴臂321设在机座31上，Y轴臂322设在X轴滑台3211上，Z轴臂323设在Y轴滑台3221上，所述X轴电动机、Y轴电动机和Z轴电动机均经电机驱动器34、(三轴)运动控制卡33接PC。\n[0067] 所述拉杆35的上部与Z轴滑台3231(或其他形式机械臂的运动部件)活动连接，拉杆35的下部连接按压按摩装置36。所述拉杆35上部与Z轴滑台活动连接是在Z轴滑台\n3231外侧面上部设有上固定件351，在Z轴滑台3231外侧面下部设有下固定件352；上固定件351设有上孔道，下固定件352设有下孔道，上孔道的内径大于下孔道的内径，拉杆35为变径拉杆，上粗下细，拉杆35穿过上孔道，拉杆35下部穿过下孔道，在拉杆35与下固定件352之间设垫圈353，或在上固定件351与下固定件352之间的拉杆35上设定位件(图中未画出)，所述定位件可采用螺母。这样，在重力作用下，拉杆位置被限定；而当拉杆受到向上的作用力大于向下的重力作用时，拉杆可以向上运动。\n[0068] 在机械臂32上最好设有断电制动装置，断电时可锁定机械臂32的运动部件，对于三轴直角坐标机械臂，Z轴臂323上最好设断电制动装置，在当断电时可即时锁定Z轴滑台\n3231，以防止按压按摩装置36向下移动，所述断电制动装置可采用断电制动型电磁抱闸。\n[0069] 所述按压按摩装置36可设有重力砝361、筒状件362、压缩弹簧363、承力圈364、承力件365、上插板366、下插板367、销子368、按压按摩组件369和按压力监测装置4的测力传感器41；重力砝361的底部连接筒状件顶盖3621，压缩弹簧363的上端固定在筒状件顶盖3621内侧，承力圈364设在压缩弹簧363下端；机械运动装置3的拉杆35依次穿过重力砝361中央孔、筒状件顶盖3621中央孔、压缩弹簧363中央和承力圈364中央，拉杆35下端固定有承力件365；测力传感器41可设在筒状件362与上插板366之间，最好将测力传感器41的上端(为受力端)与筒状件362底部连接，测力传感器41的下端(也为受力端)连接上插板366；按压按摩组件369的上端与下插板367连接，下插板367通过销子368与上插板366连接，便于按压按摩组件369的更换；当压缩弹簧363完全伸展时，承力件365与筒状件362底部之间留有一小段(约2cm)距离；所述上插板366设有上板齿3661和上插板接口3662，下插板367设有下板齿3671和下插板接口3672；所述上插板366最好设\n3个平行排列的上板齿3661，所述下插板367最好设2个平行排列的下板齿3671，上板齿\n3661、下板齿3671可均呈长方体，大小相同；上插板366设有至少1个上销孔3663，下插板\n367设有至少1个下销孔3673，当上插板366与下插板367密切对插时，上销孔3663与下销孔3673(相应)对准。\n[0070] 所述按压力监测装置4设有测力传感器(或压力传感器)41和数据采集卡(或模数转换器)42，所述测力传感器41设在机械运动装置3的按压按摩装置36中，测力传感器\n41的输出信号经数据采集卡42接PC。\n[0071] 所述操作板5设有键盘(或触摸屏)51和单片机(或其他微控制器)52，键盘51的输出信号经单片机接PC或与PC进行无线通讯；所述键盘51可制作成手机大小，适宜于单手操作；所述键盘51可设有疼痛键511(包括“有点痛+”5111、“明显痛++”5112、“很痛+++”5113、“痛不可忍++++”5114四个按键)、快然键512(包括快然键“弱+”5121、快然键“强++”5122)、麻木键513(包括麻木键“弱+”5131、麻木键“强++”5132)、无反应键“无-”514、开始键515、暂停键516、终止键517、加压键518和减压键519；操作板5还可设有指示灯或/和显示屏。\n[0072] 所述语音装置6设有传声器61和扬声器62；传声器61的信号输出端接PC，扬声器62的信号输入端接PC，传声器、扬声器也可与PC进行无线通讯；所述传声器61和扬声器62可内置于操作板5。传声器61和扬声器62还可设置在其他适合的地方。传声器61最好配有开关，仅在启用时打开。\n[0073] 以下给出本实用新型实施例的使用方法。\n[0074] 1)机器人进入工作状态，通过语音等形式欢迎就诊，在医护人员协助下采集就诊者的必要资料，排除不适宜的就诊对象。\n[0075] 2)机器人介绍诊疗方法，指导就诊者摆放体位。医护人员查看就诊者体位，在待诊部位准确贴附视觉标识，协助机器人与就诊者根据诊疗内容约定按压反应的报告内容和方式，确认就诊者掌握向机器人提出要求、发出指令、报告按压反应的方法，具体包括操作板的使用和话语方式，两种方式可以结合使用。\n[0076] 3)对初诊者进行按诊试操作。选取待诊区内非患处的任意部位进行试操作，使就诊者熟悉、适应机器人诊察方法。测试语音装置对就诊者声音的识别效果，确定就诊者的报告方式。\n[0077] 4)经就诊者同意，机器人开始对待诊部位进行腧穴经络按诊或阿是穴排查。\n[0078] 对每一个设定的按压点，根据就诊者对按压反应的报告和对应的按压力值范围记录诊察过程。就诊者报告听到按压开始提示音时的按压感觉，作为“刚一按压”的反应；之后，如按压感觉有变化，即按照约定方式报告；报告听到按压结束提示音时的按压感觉，作为最大按压力的反应，完成一按压点次的按诊操作。\n[0079] 5)屏幕显示并报告诊察结果，根据“阿是之法”制定按摩方案，或根据中医理论或临床经验制定按摩方案。\n[0080] 6)对阿是穴或腧穴经络逐一进行按摩。\n[0081] 7)对复诊者可根据情况简化语音提示和操作步骤，增加按诊反应的前后对照等内容。\n[0082] 本实用新型的主要功能是进行腧穴经络按诊、按摩及压痛测试，特别是对阿是穴的诊察和按摩。可用于保健领域，进行常规体检和保健按摩；可用于医疗领域，进行按诊和按摩治疗；可用于科研领域，为腧穴经络特别是阿是穴与压痛点的研究、按诊按摩研究、疼痛研究提供客观、量化以至自动化、智能化的工具和研究平台。

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