蒸汽发生器检修机械臂安装过程运动学逆解方法

发明专利无效专利

申请号：
CN200810064148.6
IPC分类号：B25J9/16;G06F17/10
申请日期：
2008-03-21
申请人：
哈尔滨工程大学

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专利名称	蒸汽发生器检修机械臂安装过程运动学逆解方法
申请号	CN200810064148.6	申请日期	2008-03-21
法律状态	撤回	申报国家	中国
公开/公告日	2008-08-20	公开/公告号	CN101244561
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/16 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手 B25J9/16 程序控制（全面生产控制，即集中控制多台机器入G05B 19/418）〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;1;6;;;G;0;6;F;1;7;/;1;0查看分类表>
申请人	哈尔滨工程大学	申请人地址	黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号1号楼哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	哈尔滨工程大学	当前权利人	哈尔滨工程大学
发明人	朱齐丹;张智;夏桂华;陆军;蔡成涛;王立辉;原新;栗蓬;刘其端;包卫卫
代理机构	暂无	代理人	暂无

摘要

本发明提供的是一种蒸汽发生器检修机械臂安装过程运动学逆解方法。其中的α、β、γ定义如下：初始时脚坐标系与世界坐标系姿态相同，然后脚坐标系绕自身y轴转α角，再绕自身x轴转β角，最后再绕自身y轴转γ角，得到最终的脚坐标系姿态。各关节点的位置分别为：B点为机械臂的术端点，C、D、E、F、G、H分别为第六关节至第一关节点，I为脚趾术端点，首先求出机械臂各个关节点的坐标，通过安装过程的正解解算出B，C，D的坐标；由I点的坐标和姿态角α，β，γ得出向量，然后可推出H点的坐标；求取F点坐标；其次求取各个关节的转角θi(i＝1，2，3，4，5，6)。本发明的方法避免了建立机械臂的运动学方程，大大减少了计算量，提高了运算的速度，而且能够求得解。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
1	CN104742127A	2015-04-08	2015-04-08	一种机器人的控制方法及机器人有效专利	深圳市山龙科技有限公司
2	CN102243620B	2011-06-02	2011-06-02	六关节机械臂逆运动学问题的快速求解方法失效专利	安凯
3	CN102637158A	2012-04-28	2012-04-28	一种六自由度串联机器人运动学逆解的求解方法有效专利	谷菲
4	CN102637158B	2012-04-28	2012-04-28	一种六自由度串联机器人运动学逆解的求解方法有效专利	谷菲
5	CN102243620A	2011-06-02	2011-06-02	六关节机械臂逆运动学问题的快速求解方法失效专利	安凯
6	CN105014666A	2015-07-13	2015-07-13	一种多自由度机械手自主抓取逆解工程算法有效专利	广州霞光技研有限公司
7	WO2017129093A1	2017-01-23	2017-01-23	一种基于共形几何代数的机械臂运动规划的形式化分析方法及系统公开	首都师范大学

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