六关节机械臂逆运动学问题的快速求解方法

发明专利无效专利

申请号：
CN201110158291.3
IPC分类号：G06F17/10;G06F17/16
申请日期：
2011-06-02
申请人：
安凯

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著录项信息

专利名称	六关节机械臂逆运动学问题的快速求解方法
申请号	CN201110158291.3	申请日期	2011-06-02
法律状态	权利终止	申报国家	中国
公开/公告日	2011-11-16	公开/公告号	CN102243620A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G06F17/10 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G06 计算；推算；计数 G06F 电数字数据处理（基于特定计算模型的计算机系统入G06N） G06F17/00 特别适用于特定功能的数字计算设备或数据处理设备或数据处理方法〔6〕 G06F17/10 复杂数学运算的〔6〕	IPC分类号	G;0;6;F;1;7;/;1;0;;;G;0;6;F;1;7;/;1;6查看分类表>
申请人	安凯	申请人地址	山东省烟台市高新区航天路513号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	安凯	当前权利人	安凯
发明人	安凯;安宏亮;安培亮;王晓英
代理机构	暂无	代理人	暂无

摘要

传统的机械臂运动控制技术需要先求出机械臂的运动学方程，再根据此方程运动学方程求相应的逆运动学方程的解并从中选择最优解。这种运动控制技术运算复杂，实时性差，严重影响了机械臂的灵巧性。本发明针对6关节机械臂，给出一种运算更加简单的直接获取逆运动学最优解的方法，以提高机械臂快速响应能力。本发明的特点在于根据对末端的姿态和位置的要求，直接求出最优解，即先求出第5个坐标系的坐标原点和第4、5、6个关节角的旋转角度，再根据第5个坐标系原点的坐标以及第4、5、6个关节角的旋转角度求出第1、2、3个关节角的旋转角度。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
1	CN101244561A	2008-08-20	2008-03-21	蒸汽发生器检修机械臂安装过程运动学逆解方法无效专利	哈尔滨工程大学

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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