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一种多自由度机械手自主抓取逆解工程算法

发明专利有效专利
  • 申请号:
    CN201510408516.4
  • IPC分类号:B25J9/16
  • 申请日期:
    2015-07-13
  • 申请人:
    广州霞光技研有限公司
著录项信息
专利名称一种多自由度机械手自主抓取逆解工程算法
申请号CN201510408516.4申请日期2015-07-13
法律状态授权申报国家中国
公开/公告日2015-11-04公开/公告号CN105014666A
优先权暂无优先权号暂无
主分类号B25J9/16IPC分类号B;2;5;J;9;/;1;6查看分类表>
申请人广州霞光技研有限公司申请人地址
广东省广州市花都区炭步镇安泰路2号002 变更 专利地址、主体等相关变化,请及时变更,防止失效
权利人广州霞光技研有限公司当前权利人广州霞光技研有限公司
发明人蒋梁中;张攀峰;余一林;苏泽榕;张成
代理机构北京市盈科律师事务所代理人马丽丽
摘要
本发明涉及机器人控制技术领域,具体涉及一种多自由度机械手自主抓取逆解工程算法,在求取各关节角度时,先求出腰部回转角度,进而转化为平面问题,有利于求解效率效率,并且避免了逆矩阵求解方式带来的复杂性,以及操作人员的精神负担较大、容易疲劳等问题,进一步提高了抓取效率。此外,本发明中的目标位置采用双目视觉摄像单元获取或者人工判断,以供上位机控制系统确定所述可疑目标相对于所述车体的三维坐标,并反馈回相应的控制指令,可以进一步实现对目标的精确定位及抓取,从而也进一步提高了抓取效率。

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