分布式四驱电动车动力学控制的纵向车速估算方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201610532772.9
IPC分类号：B60W40/105
申请日期：
2016-07-08
申请人：
中国第一汽车股份有限公司

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著录项信息

专利名称	分布式四驱电动车动力学控制的纵向车速估算方法
申请号	CN201610532772.9	申请日期	2016-07-08
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2016-12-07	公开/公告号	CN106184225A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B60W40/105 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B6 交通运输 B60 一般车辆 B60W 不同类型或不同功能的车辆子系统的联合控制；专门适用于混合动力车辆的控制系统；不与某一特定子系统的控制相关联的道路车辆驾驶控制系统 B60W40/00 不与某一特定子系统的控制相关联的道路车辆驾驶控制系统的驾驶参数的判断或计算〔8〕 B60W40/10 涉及车辆的运动〔8，2012.01〕 B60W40/105 速度〔2012.01〕	IPC分类号	B;6;0;W;4;0;/;1;0;5查看分类表>
申请人	中国第一汽车股份有限公司	申请人地址	吉林省长春市西新经济技术开发区东风大街2259号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	中国第一汽车股份有限公司	当前权利人	中国第一汽车股份有限公司
发明人	张永生;刘明辉;杨兴旺;魏文若;李元
代理机构	北京青松知识产权代理事务所（特殊普通合伙）	代理人	郑青松;金凤华

摘要

本发明公开了一种用于分布式四驱电动车动力学控制的纵向车速估算方法，其包括以下步骤：S10、所述车辆参考车速粗略估算模块根据电机转速和轮速估算自由滚动轮速；利用横摆角速度和方向盘转角信号将4个自由滚动轮速转换为车辆质心处速度；利用车辆质心处速度计算车辆参考车速粗略值；S20、所述的车身减速粗略值估算模块利用电机扭矩、制动压力、电机转速或者轮速、横摆角速度和方向盘转角信号估算车身减速粗略值；S30、所述的卡尔曼滤波模块利用稳态卡尔曼滤波器对步骤S10和S20所计算的参考车速粗略值和车身减速粗略值进行滤波，估算并输出参考车速和车身减速度。本发明的用于分布式四驱电动车动力学控制的纵向车速估算方法具有较高的实时性和精度。

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