有腿移动式机器人的动作控制装置和动作控制方法以及机器人装置

发明专利有效专利

申请号：
CN03800502.6
IPC分类号：B25J5/00
申请日期：
2003-03-17
申请人：
索尼公司;山口仁一

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著录项信息

专利名称	有腿移动式机器人的动作控制装置和动作控制方法以及机器人装置
申请号	CN03800502.6	申请日期	2003-03-17
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2004-08-04	公开/公告号	CN1518488
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J5/00 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J5/00 装在车轮上或车厢上的机械手（B25J 1/00优先；程序控制机械手入B25J 9/00）	IPC分类号	B;2;5;J;5;/;0;0查看分类表>
申请人	索尼公司;山口仁一	申请人地址	日本东京都变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	索尼公司,山口仁一	当前权利人	索尼公司,山口仁一
发明人	山口仁一;三上达郎;官本敦史
代理机构	北京市柳沈律师事务所	代理人	李瑞海;王景刚

摘要

一种有腿移动式机器人，当施加在它上面的外力或外力矩过高且不能设计脚部动作时将放弃正常行走动作并开始跌倒动作。这时，身体的支承多边形的面积S随时间t的变化量ΔS/Δt最小，且当身体落在地板上时，支承多边形增至最大，以将身体落在地板上时由地板作用在身体上的冲击分散到整个身体上，从而使得对身体的损害减至最小。而且，该有腿移动式机器人能自己从地板姿势例如仰卧姿势或俯卧姿势返回站立姿势。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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