一种基于3D相机的圆柱体物料对接方法及装置

发明专利有效专利

申请号：
CN202110217670.9
IPC分类号：B23Q7/04;B25J9/16
申请日期：
2021-02-26
申请人：
杭州蓝芯科技有限公司

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著录项信息

专利名称	一种基于3D相机的圆柱体物料对接方法及装置
申请号	CN202110217670.9	申请日期	2021-02-26
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2021-03-26	公开/公告号	CN112548654A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B23Q7/04 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B23 机床；其他类目中不包括的金属加工 B23Q 机床的零件、部件或附件，如仿形装置或控制装置（在车床或镗床上使用的各类刀具入B23B 27/00）；以特殊零件或部件的结构为特征的通用机床；不针对某一特殊金属加工用途的金属加工机床的组合或联合 B23Q7/00 专门组合于，或配置于，或专门适用于，机床有关的工件操纵装置，如用于运送，加料，定位，卸下，分级的（结合在工作主轴中的入B23B 13/00，B23B 19/02；用于自动或半自动车床的入B23B 15/00）〔2〕 B23Q7/04 用夹爪	IPC分类号	B;2;3;Q;7;/;0;4;;;B;2;5;J;9;/;1;6查看分类表>
申请人	杭州蓝芯科技有限公司	申请人地址	浙江省杭州市余杭区余杭街道文一西路1818-2号7幢902室变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	杭州蓝芯科技有限公司	当前权利人	杭州蓝芯科技有限公司
发明人	时岭;赵丹
代理机构	杭州求是专利事务所有限公司	代理人	应孔月

摘要

本申请公开了一种基于3D相机的圆柱体物料对接方法及装置，该方法包括：通过两个3D相机采集圆柱体物料截面的三维点云数据，其中所述两个3D相机分别布置在圆柱体物料的两侧，所述两个3D相机的视野覆盖所述圆柱体物料的整个截面；根据3D相机坐标系和自主移动机器人坐标系的转换关系，将所述三维点云数据转换到自主移动机器人坐标系下；转换后对所述三维点云数据进行预处理；对预处理后的三维点云数据进行分割处理，获取得到圆柱体物料中心区域的点云，对所述点云进行拟合，得到几何圆柱体；根据所述几何圆柱体，得到几何圆柱体的圆心位置和轴线位置；将所述圆心位置和轴线位置发送给自主移动机器人，通过自主移动机器人的运动控制实现对接的过程。

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该专利没有引用任何外部专利数据！

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该专利没有被任何外部专利所引用！

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