具有作业工具的机械手

1.一种机械手，具备：
底座部(11)；
能绕第一轴线转动地安装在上述底座部(11)上的转动体(12)；
能绕与上述第一轴线垂直的第二轴线转动地安装在上述转动体(12)上的 上臂(14)；
能绕与上述第二轴线平行的第三轴线转动地安装在上述上臂(14)的前端 并具有中空部的前臂(18)；
能绕与上述第三轴线垂直的第四轴线转动地安装在上述前臂(18)的前端 的第一手腕元件(22)；
配置在上述第一手腕元件(22)的前方的作业工具(32、133)；
配置在上述前臂(18)的后部的作业工具管理装置(34，134)；
对上述作业工具(32、133)供给动力、信号和材料中至少一种的第一线 状体(54)从上述作业工具管理装置(34、134)通过上述中空部延伸到上述 作业工具(32、133)；其特征在于，
对上述作业工具管理装置(34、134)供给动力、信号和材料中至少一种 的第二线状体(50)，在位于与安装在上述转动体(12)的侧面相反一侧的上 述上臂(14)的侧面，从上述转动体(12)沿上述上臂(14)的长度方向引导， 引导到上述前臂(18)的前面，接着，通过位于与安装有上述上臂(14)的侧 面相反一侧的上述前臂(18)的侧面，连接到上述作业工具管理装置(34、134)；
上述第二线状体(50)利用安装在上述前臂(18)的上述侧面或上述前面 的线状体中继部(39)进行中继，连接到上述作业工具管理装置(34、133)。
2.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，
在上述第一手腕元件(22)和上述作业工具(32、133)之间，配置有能 绕与上述的第四轴线垂直的第五轴线转动地设置的第二手腕元件(26)和能绕 与上述第五轴线垂直的第六轴线转动地设置的第三手腕元件；
向分别驱动上述机械手的前臂(18)、上述第一手腕元件(22)、第二手腕 元件(26)和第三手腕元件(30)的电动机供给电力和信号中的至少一个的电 动机用线状体，沿上述的第二线状体(50)从上述转动体(12)延伸到上述前 臂(18)，直接连接上述各个电动机。
3.如权利要求1或2所述机械手，其特征在于，
在上述前臂(18)的上述前面形成凹部(91)，上述第二线状体(50)被 引导在上述凹部(91)内。
4.如权利要求3所述机械手，其特征在于，
还具备覆盖被引导到上述凹部(91)的上述第二线状体(50)的盖部(92)。
5.如权利要求1至4中的任一项所述的机械手，其特征在于，
至少分别在上述上臂(14)的上部侧面和上述前臂(18)的上述前面还具 备固定上述第二线状体(50)的固定装置(16a、16b)。
6.如权利要求1至5中的任一项所述的机械手，其特征在于，
上述上臂(14)在对上述转动体(12)的第一安装部分和对上述前臂(18) 的第二安装部分之间具有向外方弯曲的弯曲部(14a)。

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