预测机器人的着眼部位与周边物的干涉的方法及装置

发明专利有效专利

申请号：
CN201210113471.4
IPC分类号：B25J9/16;G05D3/00
申请日期：
2012-04-17
申请人：
发那科株式会社

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专利名称	预测机器人的着眼部位与周边物的干涉的方法及装置
申请号	CN201210113471.4	申请日期	2012-04-17
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2012-10-24	公开/公告号	CN102744727A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/16 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手 B25J9/16 程序控制（全面生产控制，即集中控制多台机器入G05B 19/418）〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;1;6;;;G;0;5;D;3;/;0;0查看分类表>
申请人	发那科株式会社	申请人地址	日本山梨县变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	发那科株式会社	当前权利人	发那科株式会社
发明人	组谷英俊;小洼恭平
代理机构	北京银龙知识产权代理有限公司	代理人	许静;郭凤麟

摘要

提供预定机器人的着眼部位和周边物的干涉的方法以及装置。在机器人的卡爪内装载的工具或者传感器等着眼部位伴随机器人的动作移动的情况下，以实用的精度以及计算速度预测在移动路径上的着眼部位与在机器人的周围固定设置的周边物的干涉。把在各时间点Tj工具占有的区域作为D1，j，计算邻接的时间点Tj-1、Tj的区域D1，j-1、D1，j的凸包Cj。检查凸包Cj和多面体区域D2有无共有区域。在凸包Cj和多面体区域D2有共有区域的情况下，判断移动路径中工具和收纳箱干涉，结束处理，在没有共有区域的情况下，检查是否j＜n，如果j≥n，则判断移动路径中工具和收纳箱不干涉，结束处理。

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