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仿生踝关节

发明专利无效专利
  • 申请号:
    CN200710178138.0
  • IPC分类号:B25J17/00
  • 申请日期:
    2007-11-27
  • 申请人:
    清华大学
著录项信息
专利名称仿生踝关节
申请号CN200710178138.0申请日期2007-11-27
法律状态权利终止申报国家中国
公开/公告日2008-04-16公开/公告号CN101161427
优先权暂无优先权号暂无
主分类号B25J17/00IPC分类号B25J17/00查看分类表>
申请人清华大学申请人地址
北京市海淀区*** 变更 专利地址、主体等相关变化,请及时变更,防止失效
权利人清华大学当前权利人清华大学
发明人陈恳;王健美;付成龙;黄元林;冯涛
代理机构北京思海天达知识产权代理有限公司代理人张慧
摘要
一种仿生踝关节,属于机器人技术领域。本发明中,踝关节采用关节轴承,轴承内圈与小腿连接,轴承外圈与足连接,外圈相对于内圈旋转,带动机器人足相对于小腿运动。踝关节的抬起伸直运动、绕小腿轴线的旋转运动,分别通过一对气动肌肉控制。气动肌肉的一端与小腿连接,另一端与足连接。踝关节的侧向摆动通过一对弹簧控制。弹簧的一端与小腿连接,另一端与足连接。当机器人出现侧向倾倒时,在弹簧的作用下恢复到平衡位置。本发明可实现踝关节三轴同心的灵活运动,且结构紧凑;采用气动肌肉主动控制与弹簧被动控制相结合的方式,有利于降低能量损耗,且能达到缓冲的效果。此种关节结构和控制方式与人足有相似之处。

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