一种融合点线特征的视觉惯性里程计方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202110727116.5
IPC分类号：G01C21/00;G01C21/16;G01C22/00
申请日期：
2021-06-29
申请人：
浙江大学

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著录项信息

专利名称	一种融合点线特征的视觉惯性里程计方法
申请号	CN202110727116.5	申请日期	2021-06-29
法律状态	公开	申报国家	中国
公开/公告日	2021-10-22	公开/公告号	CN113532420A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01C21/00 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01C 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学（液体水平面的测量入G01F；无线电导航，通过利用无线电波的传播效应，例如多普勒效应，传播时间来测定距离或速度，利用其他波的类似装置入G01S） G01C21/00 导航；不包含在G01C 1/00至G01C 19/00组中的导航仪器（测量车辆在地面行驶的距离入G01C 22/00；车辆位置、行程、高度或姿态的控制入G05D 1/00；涉及给车辆传输导航指令的用于道路车辆的交通控制系统入G08G 1/0968）	IPC分类号	G;0;1;C;2;1;/;0;0;;;G;0;1;C;2;1;/;1;6;;;G;0;1;C;2;2;/;0;0查看分类表>
申请人	浙江大学	申请人地址	浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	浙江大学	当前权利人	浙江大学
发明人	章国锋;鲍虎军;陶金昆
代理机构	杭州求是专利事务所有限公司	代理人	郑海峰

摘要

本发明公开了一种融合点线特征的视觉惯性里程计方法，属于三维视觉领域。在基于特征点的视觉惯性里程计系统上，本发明在前端增加了线特征跟踪模块，在后端实现了与点特征完全平行的线特征管理模块。前端的线特征跟踪模块利用前后帧预积分技术诱导线特征的提取和匹配，大大降低了线特征的跟踪耗时。后端的线特征管理模块包含线特征的生成和剔除，有效控制了地图规模。此外，本发明基于点线特征的重投影误差与惯导信息的预积分误差项构造了联合损失函数，并通过滑动窗口优化完成了点线特征和惯导信息的紧耦合融合。本发明在EuRoC数据集上的测试结果表明，定位精度相比于原基于特征点的视觉惯性里程计系统有明显提升，线特征建图达到了较好效果。

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