一种码垛机器人吸盘抓手装置

1.一种码垛机器人吸盘抓手装置，其特征在于，包括连接法兰、主体框架、夹板机构、宽度调节机构、吸取单元；夹板机构包括夹板气缸滑轨、夹板气缸滑块、夹板气缸、夹板支架、夹板气缸旋转轴、夹板气缸摆臂，夹板气缸滑轨固定于主体框架上，夹板气缸滑块固定于夹紧气缸滑轨上，夹紧板固定于夹板气缸旋转轴上，夹板气缸旋转轴通过夹板气缸摆臂与夹板气缸固定连接，夹板气缸通过气缸座固定在夹板支架上，夹板支架固定在夹板气缸滑块上，移动夹板气缸滑块从而带动夹板支架前后移动而与其固定连接的夹紧板也随之移动，从而调节两块夹紧板之间的距离；所述宽度调节机构包括丝杆、丝杆螺母，丝杆螺母分为左旋丝杆螺母和右旋丝杆螺母，丝杆两端分别具有与左旋丝杆螺母和右旋丝杆螺母配合的左旋螺纹和右旋螺纹，左旋丝杆螺母和右旋丝杆螺母固定在夹板支架上，通过转动丝杆可调节两块夹紧板之间的挡距；所述吸取单元包括吸盘固定板和吸盘，吸盘固定于吸盘固定板上，吸盘固定板固定于吸盘滑块上，吸盘滑块固定于吸盘导轨上，吸盘导轨同样固定在主体框架的铝型材上，通过手动移动吸盘滑块可带动吸盘在吸盘导轨上左右移动。
2.根据权利要求1所述的码垛机器人吸盘抓手装置，其特征在于，所述的主体框架采用铝型材拼接组成。
3.根据权利要求1所述的码垛机器人吸盘抓手装置，其特征在于，所述连接法兰固定在主体框架上与机械手腕部固定连接。

一种码垛机器人吸盘抓手装置\n技术领域\n[0001] 本实用新型涉及吸盘抓手装置，具体属于一种码垛机器人吸盘抓手装置。\n背景技术\n[0002] 吸盘抓手广泛应用于各种机械手码垛中 ，对于抓取箱类物料起着重要的作用，但是传统的吸盘抓手只是由吸盘单元进行吸取动作，机械手在抓取过程中箱类物料不平稳可靠，容易出现随意摆动的现象；传统的吸盘抓手中吸盘都是固定的其位置是无法改动的。\n实用新型内容\n[0003] 本实用新型的目的是提供一种码垛机器人吸盘抓手装置，增加了一套夹紧机构，能够有效的保证了机械手在抓取过程中箱类物料平稳可靠，更不会出现随意摆动的现象，采用的吸取单元可以在吸盘滑块上移动，这样就可以根据箱类物料的尺寸改变吸盘的位置，并根据需要可以一次吸取一箱或者多箱物料，改变吸盘位置的同时通过调节丝杆来同步改变夹紧板的挡距。\n[0004] 本实用新型的技术方案如下：\n[0005] 一种码垛机器人吸盘抓手装置，包括连接法兰、主体框架、夹板机构、宽度调节机构、吸取单元；夹板机构包括夹板气缸滑轨、夹板气缸滑块、夹板气缸、夹板支架、夹板气缸旋转轴、夹板气缸摆臂，夹板气缸滑轨固定于主体框架上，夹板气缸滑块固定于夹紧气缸滑轨上，夹紧板固定于夹板气缸旋转轴上，夹板气缸旋转轴通过夹板气缸摆臂与夹板气缸固定连接，夹板气缸通过气缸座固定在夹板支架上，夹板支架固定在夹板气缸滑块上，移动夹板气缸滑块从而带动夹板支架前后移动而与其固定连接的夹紧板也随之移动，从而调节两块夹紧板之间的距离；所述宽度调节机构包括丝杆、丝杆螺母，丝杆螺母分为左旋丝杆螺母和右旋丝杆螺母，丝杆两端分别具有与左旋丝杆螺母和右旋丝杆螺母配合的左旋螺纹和右旋螺纹，左旋丝杆螺母和右旋丝杆螺母固定在夹板支架上，通过转动丝杆可调节两块夹紧板之间的挡距；所述吸取单元包括吸盘固定板和吸盘，吸盘固定于吸盘固定板上，吸盘固定板固定于吸盘滑块上，吸盘滑块固定于吸盘导轨上，吸盘导轨同样固定在主体框架的铝型材上，通过手动移动吸盘滑块可带动吸盘在吸盘导轨上左右移动。\n[0006] 所述的主体框架采用铝型材拼接组成。\n[0007] 所述连接法兰固定在主体框架上与机械手腕部固定连接。\n[0008] 本实用新型的工作原理：开始时夹紧气缸处于原始状态，当箱体物料到达吸盘抓手装置时，夹紧气缸动作将箱体夹紧同时吸盘也开始工作进行吸取箱体，然后机械手将箱体吸取到指定的位置，八组吸盘单元的位置就可以根据箱体物料的尺寸随意调节。\n[0009] 本实用新型增加了一套夹紧机构，能够有效的保证了机械手在抓取过程中箱类物料平稳可靠，更不会出现随意摆动的现象，采用的吸取单元可以在吸盘滑块上移动，这样就可以根据箱类物料的尺寸改变吸盘的位置，并根据需要可以一次吸取一箱或者多箱物料，改变吸盘位置的同时通过调节丝杆来同步改变夹紧板的挡距。\n附图说明\n[0010] 图1为本实用新型的结构示意图。\n[0011] 图2为图1的B-B剖视图。\n[0012] 其中图中标号：1.连接法兰 ，2铝型材，3.夹板气缸滑块，4.夹板气缸滑轨5. 丝杆螺母，6.夹板支架，7.夹板气缸旋转轴，8.丝杆，9.夹紧板，10.夹板气缸摆臂11.夹板气缸，12.吸盘导轨，13.吸盘滑块，14.吸盘固定板，15.吸盘。\n具体实施方式\n[0013] 参见附图，一种码垛机器人吸盘抓手装置，包括连接法兰1、主体框架、夹板机构、宽度调节机构、吸取单元；主体框架采用铝型材2拼接组成，连接法兰1固定在主体框架上与机械手腕部固定连接，夹板机构包括夹板气缸滑轨4、夹板气缸滑块3、夹板气缸11、夹板支架6、夹板气缸旋转轴7、夹板气缸摆臂10，夹板气缸滑轨4固定于主体框架上，夹板气缸滑块3固定于夹紧气缸滑轨4上，夹紧板9固定于夹板气缸旋转轴7上，夹板气缸旋转轴7通过夹板气缸摆臂10与夹板气缸11固定连接，夹板气缸11通过气缸座固定在夹板支架6上，夹板支架6固定在夹板气缸滑块3上，移动夹板气缸11滑块从而带动夹板支架6前后移动而与其固定连接的夹紧板9也随之移动，从而调节两块夹紧板9之间的距离；所述宽度调节机构包括丝杆8、丝杆螺母5，丝杆螺母5分为左旋丝杆螺母和右旋丝杆螺母，丝杆8两端分别具有与左旋丝杆螺母和右旋丝杆螺母配合的左旋螺纹和右旋螺纹，左旋丝杆螺母和右旋丝杆螺母固定在夹板支架上，通过转动丝杆可调节两块夹紧板之间的挡距；所述吸取单元包括吸盘固定板14和吸盘15，吸盘15固定于吸盘固定板14上，吸盘固定板14固定于吸盘滑块13上，吸盘滑块13固定于吸盘导轨12上，吸盘导轨12同样固定在主体框架的铝型材2上，通过手动移动吸盘滑块可带动吸盘在吸盘导轨上左右移动。