用于移动图像获取的系统和方法

1.一种方法，包括：
接收与监视给定环境相关联的一组条件；
基于所接收的一组条件的至少一部分，确定所述给定环境中的将要为其获取数据的一个或多个位置以及将要为其获取数据的一个或多个视角，其中将要获取的数据包括图像和视频中的至少一个；
通过所述一个或多个位置穿越所述给定环境；
在所述一个或多个位置处获取数据；
存储所获取的数据用于后续复查；
其中在处理装置的控制下执行上述步骤中的一个或多个，所述处理装置的至少一部分被安装在移动平台上，所述移动平台被配置成移动通过所述给定环境；
其中通过所述一个或多个位置穿越所述给定环境还包括：所述处理装置向所述移动平台指示要穿越的路径以便到达一个或多个所确定的位置；以及
其中通过所述一个或多个位置穿越所述给定环境还包括：所述处理装置指示所述移动平台重复所述路径的已经被穿越的至少一部分。
2.如权利要求1所述的方法，还包括以下步骤：分析所存储的数据的至少一部分以获得对所述一组条件的依从性。
3.如权利要求1所述的方法，其中所述一组条件包括下述中的至少一个：一个或多个安全条件，一个或多个防护条件，以及一个或多个健康条件。
4.如权利要求2所述的方法，还包括以下步骤：作为所述分析步骤的结果，生成一个或多个警告。
5.如权利要求1所述的方法，其中接收与监视给定环境相关联的一组条件的步骤还包括：经由输入的语音接收所述一组条件。
6.如权利要求1所述的方法，其中基于所接收的一组条件的至少一部分确定所述给定环境中的将要为其获取数据的一个或多个位置的步骤还包括：确定待观察的延伸区域。
7.如权利要求6所述的方法，其中根据所述给定环境的预存储的地图来确定针对所述待观察的延伸区域的位置。
8.如权利要求6所述的方法，其中根据所述给定环境的一个或多个视觉特性来确定针对所述待观察的延伸区域的位置。
9.如权利要求6所述的方法，其中基于所接收的一组条件的至少一部分确定所述给定环境中的将要为其获取数据的一个或多个位置的步骤还包括：基于对所述给定环境的穿越的至少一部分期间获取的数据来更新所述一个或多个位置。
10.如权利要求1所述的方法，其中在所述一个或多个位置处获取数据的步骤还包括：
经由至少一个摄像头在所述一个或多个位置获取图像和视频中的至少一个。
11.如权利要求10所述的方法，其中经由至少一个摄像头在所述一个或多个位置获取图像和视频中的至少一个的步骤还包括：在获取所述图像或视频之前，确定一个或多个可行的摄像头位置和视角。
12.如权利要求11所述的方法，其中经由至少一个摄像头在所述一个或多个位置获取图像和视频中的至少一个的步骤还包括：在获取所述图像或视频之前，将所述摄像头指引到所述一个或多个可行的摄像头位置和视角。
13.一种系统，包括：
处理子系统；
数据捕获子系统；以及
移动性子系统，其配置成支撑并移动所述处理子系统和所述数据捕获子系统通过给定环境；
其中所述处理子系统包括存储器和至少一个处理装置，所述至少一个处理装置被配置成：接收与监视给定环境相关联的一组条件；基于所接收的一组条件的至少一部分，确定所述给定环境中的将要为其获取数据的一个或多个位置以及将要为其获取数据的一个或多个视角，其中将要获取的数据包括图像和视频中的至少一个；经由所述移动性子系统使得通过所述一个或多个位置穿越所述给定环境；以及经由所述数据捕获子系统在所述一个或多个位置处获取数据；以及存储所获取的数据用于后续复查；
其中通过所述一个或多个位置穿越所述给定环境还包括：所述处理装置向所述移动平台指示要穿越的路径以便到达一个或多个所确定的位置；以及
其中通过所述一个或多个位置穿越所述给定环境还包括：所述处理装置指示所述移动平台重复所述路径的已经被穿越的至少一部分。
14.如权利要求13所述的系统，其中所述处理子系统还被配置成分析所存储的数据的至少一部分以获得对所述一组条件的依从性。
15.如权利要求14所述的系统，其中所述处理子系统还被配置成作为所述分析步骤的结果而生成一个或多个警告。
16.如权利要求14所述的系统，其中接收与监视给定环境相关联的一组条件还包括：经由输入的语音接收所述一组条件。
17.如权利要求14所述的系统，其中基于所接收的一组条件的至少一部分确定所述给定环境中的将要为其获取数据的一个或多个位置还包括：确定针对待观察的延伸区域的位置。
18.如权利要求17所述的系统，其中根据所述给定环境的预存储的地图来确定针对所述待观察的延伸区域的位置。
19.如权利要求17所述的系统，其中根据所述给定环境的一个或多个视觉特性来确定针对所述待观察的延伸区域的位置。
20.如权利要求13所述的系统，其中穿越所述给定环境到所述一个或多个位置还包括：
所述处理装置向所述移动子系统指示要穿越的路径以便到达一个或多个所确定的位置。
21.如权利要求13所述的系统，其中在所述一个或多个位置处获取数据还包括：经由所述数据捕获子系统的至少一个摄像头在所述一个或多个位置获取图像和视频中的至少一个。
22.一种用于在环境中评估依从性的移动成像系统，包括：
移动平台，其配置成支撑并移动摄像头以获取图像和视频中的至少一个；
数据库，其中图像和视频中的所获取的至少一个被保留在所述数据库中作为依从性或缺乏依从性的证据；以及
具有至少一个处理装置的处理子系统，所述至少一个处理装置被配置成：
接收与监视所述环境相关联的一组条件；
基于所接收的一组条件的至少一部分，确定所述环境中的将要为其获取数据的一个或多个位置以及将要为其获取数据的一个或多个视角，其中将要获取的数据包括图像和视频中的至少一个；
经由所述移动平台使得通过所述一个或多个位置穿越所述环境；
经由所述摄像头在所述一个或多个位置处获取数据；以及
将所获取的数据存储在所述数据库中；
其中通过所述一个或多个位置穿越所述环境还包括：所述至少一个处理装置向所述移动平台指示要穿越的路径以便到达一个或多个所确定的位置；以及
其中通过所述一个或多个位置穿越所述环境还包括：所述至少一个处理装置指示所述移动平台重复所述路径的已经被穿越的至少一部分。

用于移动图像获取的系统和方法\n技术领域\n[0001] 本申请涉及图像获取，并且更特别地涉及移动图像获取。\n背景技术\n[0002] 出于安全、防护和其他目的对环境的检查或监视在家庭、商业和其他环境中已知是重要的，并且已经用各种方式得到解决。\n[0003] 例如，可以在环境内放置固定的传感器来测量特定刺激(例如，温度)。然而，许多这类传感器只能评价传感器自身周围的最接近区域中的条件。例如，离热电偶二十英尺远的温度可能与传感器所读取的大不相同。\n[0004] 固定的摄像头可在许多环境中发现，并且不同于更简单的传感器，它们能够探测非最接近区域的条件。不幸地，它们经常不能必要地以足够的细节观察相关区域(或根本不能)。例如，在商店中沿通道查看的摄像头通常不具有足够的空间分辨率来识别在通道远端的人脸。另外，即使该摄像头能够在这片区域进行放大，当人移动远离该摄像头时，也不可能从这个角度看见人的脸。\n[0005] 人类巡视员可以在环境中四处移动，并且例如通过弯腰或看物体的后面来获得必要的有利位置。然而，人类会很快疲劳，并且不能长时间保持高度警觉。此外，获得额外的人类巡视员可能需要针对每个额外巡视员的长时间训练。此外，人类易受勾结的影响，并且由于这样或那样的原因，人类可能不会诚实地报告环境中存在的条件。\n发明内容\n[0006] 本发明的实施例提供了用于移动图像获取的技术。\n[0007] 例如，在一个实施例中，一种方法包括以下步骤。接收与监视给定环境相关联的一组条件。基于所接收的一组条件的至少一部分，确定给定环境中的将要为其获取数据的一个或多个位置。通过一个或多个位置穿越该给定环境。在该一个或多个位置处获取数据。存储所获取的数据用于后续复查。在处理装置的控制下执行上述步骤中的一个或多个，所述处理装置的至少一部分被安装在移动平台上，该移动平台被配置成移动通过给定环境。该给定环境中的一个或多个位置的确定还可以包括：确定待观察的延伸区域。\n[0008] 在另一个实施例中，提供了一种包括处理器可读存储介质的计算机程序产品，所述处理器可读存储介质中编码有一个或多个软件程序的可执行代码。该一个或多个软件程序在由一个或多个处理装置执行时实现上述方法的步骤。\n[0009] 在又一个实施例中，一种设备包括存储器和处理器，该处理器可操作地耦合到存储器并且配置成执行上述方法的步骤。\n[0010] 根据结合附图阅读的本发明的说明性实施例的以下详细描述，本发明的这些及其他目的、特征和优点将变得明显。\n附图说明\n[0011] 图1示出根据本发明实施例的移动图像获取系统。\n[0012] 图2示出根据本发明实施例的用于移动图像获取的方法。\n[0013] 图3示出根据本发明实施例的家庭环境中的移动图像获取的示例。\n[0014] 图4示出根据本发明实施例的商业环境中的移动图像获取的示例。\n[0015] 图5示出据以实现根据本发明实施例的模块/方法的一个或多个组件/步骤的计算系统。\n具体实施方式\n[0016] 本发明的实施例将在此参考示例性计算系统来描述，该示例性计算系统包括可操作地耦合的处理装置，诸如但不限于一个或多个服务器和一个或多个客户端装置(客户端)。然而，应当理解的是，本发明的实施例不被限制成与所示的特定说明性系统和装置配置一起使用。而且，此处关于各个实施例所使用的措辞“计算系统”意在被宽广地解释，以便涵盖例如专用或公用的云计算系统或其一部分。然而，给定实施例可以更一般地包括处理装置的任何布置。\n[0017] 本发明的说明性实施例提供了一种用来获取环境的某些部分的图像的移动系统。\n该系统提供的移动平台被自动地定位，以便最佳地观察与评估一个或多个健康、安全或操作条件有关的(一个或多个)关心区域。\n[0018] 存在能够从这类系统获益的许多应用。例如，确保通道的足够宽度是商店中(例如，对于购物车穿越)、仓库中(例如，对于叉式升降机和堆叠安全)、以及户外公共空间中(例如，对于人行道上的轮椅)的一个问题。经常不存在可借以评估这类条件的单个有利位置，也甚至不存在足够小的一组位置在经济上是可行的。其他应用包括寻找商店的瓷砖区域上的溢出(例如，滑倒危险)，检查厨房中的害虫(例如，健康保证问题)，或者核查防火门没有被撑开(例如，安全问题)。根据本发明实施例的自主移动成像平台也可以用于更有效地观察典型地四处移动并改变方向的人。该平台可以检查人对规定的工作实践(例如，在处理产品前洗手)的依从性，或者可以监视他们以确保活动被及时完成(例如，老年人吃药)。\n[0019] 本发明的说明性实施例提供了一种在目标环境四处漫游的配备有摄像头的机器人移动系统。基于环境的模型和该系统被部署用于检查的(一个或多个)条件，该系统确定一组位置(以及在每个位置的视角)，这一组位置将允许它看到与评价指定的(一个或多个)条件有关的细节。然后，该系统规划各个位置之间的路线使得这些位置全都被访问。当到达每个位置时，系统将其摄像头指向相关联的方向，并且获取环境的该部分的一个或多个图像和/或一个或多个视频剪辑。然后，这些位置的巡游或其某种变体被执行多次，以提供环境中的所有选定位置处的(一个或多个)条件的充足的时间采样。此外，基于经由先前的条件采样获得的数据，系统自动地(实时和/或不实时)选择其他位置和/或延伸区域以用于后续观察。在此使用的措辞“延伸区域”意指目标环境的包括两个或多个可借以获得数据的离散位置或点的区域。\n[0020] 有利地，与固定传感器形成对比，使用摄像头允许非最接近区域的感测。此外，移动平台允许比固定摄像头更多样的观察点选择。此外，不同于人，自动化系统可以容易并快速地重复，不会随时间而丢失准确性，并且没有篡改报告的倾向。\n[0021] 图1示出根据本发明实施例的移动图像获取系统100。如图所示，移动图像获取系统100包括三个主要的子系统：处理子系统102，数据捕获子系统104，和移动性子系统106。\n子系统102、104和106被可操作地相互耦合，这将在下面进一步解释。\n[0022] 处理子系统102通常提供系统100的处理和存储功能。也就是说，处理子系统102包括计算系统(诸如在下面在图5的上下文中将被说明性地描述)，该计算系统执行各种处理和存储功能、以及管理数据捕获系统104和移动性子系统106的功能。经由处理子系统102执行的方法的一个示例将在下面在图2的上下文中描述。\n[0023] 数据捕获子系统104通常从其中部署有系统100的环境中获取数据。例如，数据捕获子系统包括一个或多个用于捕获图像/视频的摄像头，以及配置成响应于来自处理子系统102的命令而定位并定向一个或多个摄像头的装备。数据捕获子系统104可以可替换地或额外地包括用于获取目标环境中的除了由一个或多个摄像头捕获的图像/视频之外的数据的其他数据捕获装置，诸如环境传感器(例如，温度传感器等)。\n[0024] 移动性子系统106通常为系统100提供移动功能。就是说，在一个实施例中，移动性子系统106包括车辆，该车辆被配置成支撑并移动处理子系统102和数据捕获子系统104经过目标环境。移动性子系统106从处理子系统102接收命令，并且响应于此，穿越目标环境中的一个或多个路径以到达一个或多个位置，其中数据捕获子系统104在所述位置被定向以获得数据(例如，一个或多个图像，一个或多个视频，和/或其他环境数据)。在一个或多个实施例中，移动性子系统106包括轮子或移动履带，其使系统100能够穿越目标环境的一个或多个表面。\n[0025] 应当理解的是，系统100可以用常规的机器人技术来实现，使得系统100的一部分或全部功能在一个或多个软件程序的控制下被自动执行。可替换地或附加地，系统100的一部分或全部功能可以通过经由有线和/或无线通信协议与系统100通信的一个或多个其他系统或者一个或多个人来远程控制。在一个说明性的实施例中，系统100在摇摄倾斜台(pan and tilt stage)上配备有自主的机器人式的彩色摄像头。图2示出根据本发明实施例的用于移动图像获取的方法200。如所提及的，通过向数据捕获子系统104和移动性子系统106提供相应的命令，方法200经由处理子系统102而得到执行。\n[0026] 如图所示，在步骤202，系统100接收将在目标环境中被监视的一组条件。该组条件取决于目标环境的性质和在该环境中所监视的对象(例如，确保商店、仓库和/或户外公共空间中的通道的足够宽度，寻找商店的瓷砖区域上的溢出，检查厨房中的害虫，或者核查防火门没有被撑开)。该组条件可以由与系统100通信的另一系统/人来提供。该组条件还可以被预先存储在处理子系统102上。在一个或多个实施例中，该组条件可以经由语音被输入系统100。也就是说，在一个或多个实施例中，处理子系统102包括配置成将输入语音解码成表示该组条件的指令的语音识别引擎。\n[0027] 在一些情况下，环境和环境中的物体的地图对于系统100来说是可预先获得的，例如由处理子系统102预先存储。在其他情况下，系统100从目标环境构建这样的地图(例如，处理子系统102根据已经从目标环境捕获的数据和/或由另外的系统/人提供的数据生成地图)。因此，该方法在步骤204确定地图是否可用。如果是，则系统100在步骤206中确定要观察的延伸区域(即，多个位置)或多个延伸区域。\n[0028] 在步骤208中，处理子系统102确定可行的摄像头位置和视角。也即是说，基于待感测的条件、环境的可穿越性以及相关物体的位置，处理子系统102选择一组姿势(位置和方向)。在步骤210中，计算覆盖所有摄像头位置的规划。也就是说，处理子系统102确定目标环境中的用于到达有兴趣进行数据捕获的一个或多个位置的一个或多个路径。\n[0029] 在步骤212，移动性子系统106将系统100移动经过选定路径而到达每个位置(经由来自处理子系统102的指示)。在该感兴趣的延伸区域中的每个位置，处理子系统102指示数据捕获子系统104获取环境的一个或多个图像，以帮助评估正被监视的特定条件。在步骤\n214，将图像存储在数据库中作为依从性(或非依从性)的证据。针对依从性分析所捕获的数据(步骤216)，并且如有必要，生成一个或多个实时警告(步骤218)。分析和警告生成取决于正在进行的检查和监视的性质。仅通过举例的方式，在超市环境中，干净条件下的地板的预存储图像可以与营业时间期间实时获取的图像进行比较。两个图像优选地具有相同或相似的有利位置。如果在捕获的图像中的地板上存在着在预存储图像中不在那儿的物体或溢出，则警告可以发送给超市人员以调查该物体/溢出并根据需要对现状进行补救。\n[0030] 返回到步骤204，如果没有目标环境的地图可用，则在步骤220，处理子系统102确定待观察的一个或多个延伸区域的视觉特性。例如，这意味着系统100专门确定穿越的路线以及捕获数据的位置。在步骤222，系统100在遭遇延伸区域中的适当位置时捕获图像。所捕获的图像然后被存储(步骤214)，分析(步骤216)，并且可以导致生成一个或多个警告(步骤\n218)，如上所释。\n[0031] 图3示出根据本发明实施例的家庭环境中的移动图像获取的示例300。图3中的示例描绘了这样的情景：系统100被配置成在厨房中检查蟑螂。系统100在地图中寻找电冰箱和炉子的位置。然后，因为蟑螂经常是在这些固定物的下面或后面，所以系统100选择电器的每一侧的位置(302-1和302-2)，使得它的摄像头能够观察并捕获电冰箱与墙壁和周围橱柜之间的空间中的图像。系统100还可以选择直接位于电器前面的位置，使其摄像头呈向下的角度以检查电器下面。请注意，尽管经常在电器后面发现蟑螂，然而通常来说，环境的可穿越性会阻止系统100实现向其提供物体后面的清晰视图的任何位置。因此，所选的位置(例如，302-1到302-4，以及其他未明确示出的位置)随后将在考虑厨房的布局的情况下在巡查路径304中被连接，以便由系统100以规则的间隔反复访问。\n[0032] 所以在操作中，例如，系统100在电冰箱的一侧停下来，并获取在其中应该能看见蟑螂运动的短视频，然后它移动到电冰箱的中间向下看并获取另一视频剪辑，最后移动到电冰箱的另一边以收集另一视频。此后，系统100继续移动到炉子并重复该处理。这样的位置访问和视频获取在整个白天(和夜晚)中持续，以确保未曾探测到蟑螂。当然，系统100被编程为穿越其路径，从而避开在该空间中工作的人以及任何可能出现的短暂障碍(例如，拖把桶)。\n[0033] 此外，系统被配置成基于在给定环境中穿越的至少一部分期间获取的数据来更新所访问的位置。一个示例情况是以下情况：机器人系统在某个安排的检查视野中观察到蚂蚁，然后跟随蚂蚁的踪迹到它们的进入点，并且将该新位置添加到它的区域列表中以在未来进行监视。\n[0034] 图4示出根据本发明实施例的商业环境中的移动图像获取的示例400。回想上面所提及的，在一些情况下，没有明确的地图可用(或者可能不需要)并且没有计算出离散的位置组。而是，这些项目可以由处理子系统102隐含地定义。例如，假设系统100被编程为在商店的瓷砖区域上寻找溢出。通常，这些区域能够基于色彩和形状(例如，八英尺宽的白色区域)与商品架和邻近地毯区别开。对于这种环境，系统100可以随机巡查，同时保持限制在这样的瓷砖区域(瓷砖区域的一部分或整个瓷砖区域可以被视为延伸区域，如上所释)。那么，系统100的作业是在瓷砖表面402的所有部分上检查水洼或溢出404(例如，使用偏振传感器)。系统100可以记录连续的视频流供以后分析，或者对图像进行实时分析以生成溢出警告(并且保存所选的图像以用于法庭目的)。\n[0035] 所属领域的技术人员将理解的是，本发明的实施例可以实施为系统、方法或计算机程序产品。因此，本发明的实施例可以采取以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、驻留软件、微代码等)，或软件和硬件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“系统”。此外，本发明的实施例还可以采取用一个或多个计算机可读介质实施的计算机程序产品的形式，该计算机可读介质上包含有计算机可读程序代码。\n[0036] 可以采用一个或多个计算机可读介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。\n[0037] 计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。\n[0038] 计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。\n[0039] 可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明实施例的操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。\n[0040] 下面将参照根据本发明实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述本发明。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机程序指令实现。这些计算机程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些计算机程序指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。\n[0041] 也可以把这些计算机程序指令存储在计算机可读介质中，这些指令使得计算机、其它可编程数据处理装置、或其他设备以特定方式工作，从而，存储在计算机可读介质中的指令就产生出包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的指令的制造品(article of manufacture)。\n[0042] 计算机程序指令还可以加载到计算机、其它可编程数据处理装置或其他设备上，以使一系列操作步骤在计算机、其它可编程装置或其他设备上被执行以产生计算机实现的过程，使得在计算机或其它可编程装置上执行的指令提供用于实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的处理。\n[0043] 附图1-4中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。\n[0044] 因此，如此处所述，例如在图1-4中描绘的本发明的实施例还可以包括提供一种系统，其中该系统包括不同的模块(例如，包括软件、硬件、或者软件和硬件的模块)。这些和其他模块可以例如配置成执行图1-4的上下文中描述并示出的步骤。\n[0045] 一个或多个实施例可以利用在通用计算机或工作站上运行的软件。参考图5，这样的实现500例如采用处理器502、存储器504、促动器506(输出装置的示例，诸如显示器、电动机、机器人等等)、和传感器508(输入装置的示例，诸如键盘、摄像头、环境监视装置)。此处使用的术语“处理器”意在包括(但不限于)任何处理装置，诸如包括CPU(中央处理单元)和/或其他形式的处理电路的处理装置。此外，术语“处理器”可以指多于一个的个体处理器。术语“存储器”意在包括(但不限于)与处理器或CPU相关联的存储器，诸如RAM(随机存取存储器)、ROM(只读存储器)、固定存储器装置(例如，硬盘)、可移除存储器装置(例如，磁盘)、闪存存储器、等等。另外，此处所用的措辞“输入/输出装置”意在包括(但不限于)一个或多个用于向处理单元输入数据的机构、以及一个或多个用于提供与处理单元相关联的结果的机构。\n[0046] 处理器502、存储器504和促动器/传感器506/508可以例如经由作为数据处理单元\n512的一部分的总线510互连。例如，经由总线510的适当的互连还可以被提供给：诸如网卡的网络接口514，其可以被提供以与计算机网络进行接口连接；以及媒体接口516，诸如磁盘或CD-ROM驱动器，其可以被提供以与媒体518进行接口连接。\n[0047] 适合于存储和/或执行程序代码的数据处理系统可以包括至少一个处理器502，其通过系统总线510被直接或间接地耦合到存储器元件504。这些存储器元件可以包括在程序代码的实际执行过程中采用的本地存储器、大容量存储装置、和高速缓冲存储器，该高速缓冲存储器提供至少一些程序代码的暂时存储以便降低在执行期间必须从大容量存储装置取回代码的次数。\n[0048] 促动器/传感器(输入/输出(I/O)装置的示例)506/508可以直接(诸如经由总线\n510)或通过居间I/O控制器(为清楚起见被省略)耦合到系统。\n[0049] 诸如网络接口514之类的网络适配器也可以耦合到系统，以使数据处理系统能够通过居间的专用或公共网络耦合到其他数据处理系统或者远程打印机或存储装置。调制解调器、电缆调制解调器和以太网卡只是一些当前可用类型的网络适配器。\n[0050] 因此，应当理解的是，图5中示出的计算机架构500可以代表处理子系统102的一个说明性的物理实现。数据捕获子系统104和/或移动性子系统106的一部分也可以具有与计算机架构500相同或相似的架构。还应当理解的是，系统100提供的所有的处理和存储功能不一定必须驻留在由移动性子系统106提供的移动平台上。也就是说，系统100提供的处理和/或存储功能的一部分可以由计算机架构(例如，与图5中示出的架构相同或相似)提供，该计算机架构远离移动性子系统106但是与之通信。例如，多个处理装置可以以客户端/服务器配置方式来配置。\n[0051] 将认识并应当理解的是，上述的本发明的示例性实施例可以用许多不同的方式来实现。根据此处提供的本发明的教导，相关领域的普通技术人员将能够预期到本发明的其他实现。确实，尽管本发明的说明性实施例已经在此参考附图进行了描述，但应当理解的是，本发明不被限制于这些精确的实施例，并且本领域技术人员在不背离本发明的范围或精神的情况下可以做出各种其他改变和修改。