一种夜间巡逻机器人自动循迹方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201510312932.4
IPC分类号：G05D1/02
申请日期：
2015-06-09
申请人：
北京联合大学

基础信息

权利要求

说明书

PDF全文

法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	一种夜间巡逻机器人自动循迹方法
申请号	CN201510312932.4	申请日期	2015-06-09
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2015-09-23	公开/公告号	CN104932507A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/02 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/02 二维的位置或航道控制〔2〕	IPC分类号	G;0;5;D;1;/;0;2查看分类表>
申请人	北京联合大学	申请人地址	北京市朝阳区北四环东路97号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	北京联合大学	当前权利人	北京联合大学
发明人	张军;刘元盛;鲍泓;章学静;袁汝诚;李英杰;梁晓云
代理机构	北京驰纳智财知识产权代理事务所（普通合伙）	代理人	谢亮

摘要

本发明涉及一种夜间巡逻机器人自动循迹方法，机器人沿地面铺设的配套循迹线自动巡逻，所述方法包括：机器人初始化；所述机器人底部安装的灰度传感器和所述灰度传感器自身包含的照亮装置完成对所述配套循迹线的检测；所述机器人根据检测数据依照循迹算法得到移动结果，所述机器人根据所述移动结果进行自动巡逻移动，所述循迹算法中取黑白色灰度值的平均值为识别黑白色临界值，设定当灰度值高于黑白色临界值时识别为白色，当灰度值低于黑白色临界值时则识别为黑色，所述移动结果包括左偏、右偏、直行、左转弯、右转弯。本方案通过合理设计黑白线轨迹铺设方法和灰度传感器在机器人底部的位置，结合相应的循迹算法，可以实现机器人在夜间黑暗环境下精确、稳定循迹。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有被任何外部专利所引用！

我浏览过的专利

专利服务由北京酷爱智慧知识产权代理公司提供