汽车座椅搬运手爪

1.汽车座椅搬运手爪，包括本体（20），所述本体（20）上设有用于插入座椅底座和靠背之间缝隙的若干块插板（8），所述本体（20）上还设有用于夹持座椅的夹持部件，其特征在于，所述若干块插板（8）中的一块插板为活动插板（81），所述活动插板（81）的一端与提拉气缸（9）相连，提拉时活动插板（81）可绕转轴（82）转动，所述夹持部件为设于本体（20）两侧的由侧夹气缸（13）驱动的侧夹块（12），所述侧夹块（12）一端通过直角连杆分别与本体（20）和侧夹气缸（13）的推杆铰接，所述侧夹块（12）朝向座椅靠背的一侧具有弧形的柔性表层；所述本体（20）靠近座椅底座的一侧铰接设有下压块（5），所述下压块（5）还与下压气缸（3）相连，以完成下压动作，所述下压块（5）朝向座椅底座的一侧具有弧形的柔性表层；所述本体（20）靠近座椅靠背的一侧铰接设有前压块（10），所述前压块（10）还与前压气缸（7）相连，以完成前压动作，所述前压块（10）朝向座椅靠背的一侧具有弧形的柔性表层。
2.根据权利要求1所述的汽车座椅搬运手爪，其特征在于，所述本体（20）上端设有机器人连接法兰（1）。

汽车座椅搬运手爪\n技术领域\n[0001] 本发明属于机器人搬运领域，具体涉及安装于机器人上的一种用于搬运汽车座椅的手爪。\n背景技术\n[0002] 汽车座椅包括底座和靠背，是安装在汽车中的必不可少的一种组件。在完成组装前，需要对汽车座椅进行搬运，目前，汽车座椅搬运采用的方式有两种，一种完全人工搬运，不通过任何的工装夹具；另一种是通过工装夹具进行搬运。完全人工搬运存在劳动强度大、效率低和安全性差的问题；通过工装夹具进行搬运是人工手持专用工装夹具，对汽车座椅进行定位、夹紧和搬运，劳动强度不大，安全性基本没有问题，但是效率很低。并且，由于座椅搬运下线时，座椅都是严格配套，一个下线托盘上放置主驾和副驾，人工搬运时，存在下线托盘上主驾和副驾搞混淆的情况，有很大的隐患。\n[0003] 目前已有一些用于搬运汽车座椅的工具，一般都包括一个用于插入座椅与靠背缝隙的插板，插板提起时可以将座椅一起提起，起到搬运的目的。这类工具上一般还装有夹持部件，用来保持搬运过程中汽车座椅不会掉落。这些工具还存在的一个缺点是会对所搬运的座椅表面会造成损伤，或是造成座椅的变形，影响座椅质量。\n[0004]  因此，采用机器人带动汽车座椅搬运手爪进行自动搬运，通过前道工序自动扫描座椅条形码，避免下线时主驾和副驾搞混淆，还可以提高生产效率、降低成本， 是未来汽车座椅搬运发展的新趋势。\n发明内容\n[0005] 针对现有技术中的不足，本发明提供了一种安装于机器人上的用于搬运汽车座椅的手爪，该手爪能方便安全的搬运汽车座椅，且不会对汽车座椅造成损伤。\n[0006] 本发明通过以下技术方案实现。\n[0007] 汽车座椅搬运手爪，包括本体，所述本体上设有用于插入座椅底座和靠背之间缝隙的若干块插板，所述本体上还设有用于夹持座椅的夹持部件，其特征在于，所述若干块插板中的一块插板为活动插板，所述活动插板的一端与提拉气缸相连，提拉时活动插板可绕转轴转动，所述夹持部件为设于本体两侧的由侧夹气缸驱动的侧夹块，所述侧夹块一端通过直角连杆分别与本体和侧夹气缸的推杆铰接，所述侧夹块朝向座椅靠背的一侧具有弧形的柔性表层。\n[0008] 需要搬运汽车座椅时，将插板插入座椅底座和靠背之间缝隙中，接着活动插板由提拉气缸带动后转动一定角度，使活动插板不会从缝隙中脱出。同时，本体两侧的侧夹气缸开始工作，使两侧的侧夹块夹持住座椅靠背，进行搬运操作。\n[0009] 目前用来夹持座椅的夹具一般是金属制成，容易对座椅表面造成损害，同时金属或类似硬质夹具与座椅的接触面为刚性表面，难以适应座椅的柔性表面，在搬运过程中容易发生滑移现象，导致座椅位置偏移甚至跌落。\n[0010] 本发明采用具有弧形柔性表层的侧夹块，该侧夹块在侧夹气缸驱动下由外向内逐渐弯曲，其弧形柔性表面逐渐与座椅靠背的侧面接触，接触夹紧过程温柔，不会对夹持部位造成损害，且侧夹块的柔性表层能发生一定的形变，能增大摩擦，不易发生滑移。\n[0011] 上述汽车座椅搬运手爪能较好的完成搬运操作，但在实际使用过程中发现，还存在一些不足，如一些汽车座椅在搬运前座椅底座与座椅靠背之间的张开角度不一致，导致搬运后的座椅外形有差别，不利于下一步操作，因此，对上述技术方案做了进一步的改进。\n[0012] 作为优选，所述本体靠近座椅底座的一侧铰接设有下压块，所述下压块还与下压气缸相连，以完成下压动作，所述下压块朝向座椅底座的一侧具有弧形的柔性表层；所述本体靠近座椅靠背的一侧铰接设有前压块，所述前压块还与前压气缸相连，以完成前压动作，所述前压块朝向座椅靠背的一侧具有弧形的柔性表层。\n[0013] 以上技术方案为进一步改进的方案，能产生更好的效果。当搬运汽车座椅时，将插板插入座椅底座和靠背之间缝隙中，接着活动插板由提拉气缸带动后转动一定角度，使活动插板不会从缝隙中脱出，本体两侧的侧夹气缸开始工作，使两侧的侧夹块夹持住座椅靠背，以此同时，下压块和前压块分别在下压气缸和前压气缸在驱动下完成下压动作与前压动作，将座椅底座与座椅靠背撑开至一定的角度，保证搬运后的座椅具有很好的整齐度，便于下一步操作，而且下压块和前压块与座椅接触的表面也为弧形的柔性表层，可以根据座椅座垫和靠背的角度和位置变化自适应，保证最大面积的与座椅接触，减少座椅表面的损伤。\n[0014] 如果在搬运过程中未将座椅底座与座椅靠背撑开至同意的角度，还需要人工或借助别的工具进行操作，十分麻烦，浪费人力物力，作为优选，所述本体上端设有机器人连接法兰。\n[0015] 连接上机器人后，可以全自动操作，进一步提高效率。\n[0016] 与现有技术相比，本发明具有以下有益效果。\n[0017] 本发明能方便的搬运汽车座椅，在搬运过程中不会对座椅表面造成损害，搬运过程中不易发生滑移或掉落，且本发明在搬运过程中能完成汽车座椅的撑开操作，能将座椅的底座和靠背撑开至固定的角度，便于整齐排放，便于下一步操作，免去了人工或工具操作的麻烦，提高了工作效率，节约了人力物力，为企业带来非常大的经济效益的提升。\n附图说明\n[0018] 图1为本发明的立体图。\n[0019] 图2为本发明的剖面图。\n[0020] 图3为本发明的俯视图。\n[0021] 图4为本发明的使用状态参考图。\n具体实施方式\n[0022] 下面结合附图与具体实施方式，对本发明做进一步描述。\n[0023] 见图1至图3，汽车座椅搬运手爪，包括本体20，所述本体20上设有用于插入座椅底座和靠背之间缝隙的若干块插板8，本实施方式中为3块并排设置的插板，其中两侧的插板固定在支架上，中间一块插板为活动插板81，所述活动插板81通过铰链与两侧的插板8固定，同时活动插板81的一端与提拉气缸9的推杆相连，提拉时活动插板81可绕转轴82转动，提拉气缸9另一端铰接在本体20上。\n[0024] 所述本体20上还设有用于夹持座椅的夹持部件，所述夹持部件为设于本体20两侧的由侧夹气缸13驱动的左右对称的侧夹块12，所述侧夹块12一端通过直角连杆分别与本体\n20铰接于本体铰接部15、与侧夹气缸13的推杆铰接于侧推杆铰接部14，所述侧夹块12朝向座椅靠背的一侧具有弧形的柔性表层。\n[0025] 所述本体20靠近座椅底座的一侧铰接设有下压块5，所述下压块5还与下压气缸3的推杆铰接于下推杆铰接部4，以完成下压动作，所述下压气缸3另一端铰接在本体20上，所述下压块5朝向座椅底座的一侧具有弧形的柔性表层；所述本体20靠近座椅靠背的一侧铰接设有前压块10，所述前压块10还与前压气缸7推杆铰接于前推杆铰接部2，以完成前压动作，所述前压气缸7另一端铰接在本体20上，所述前压块10朝向座椅靠背的一侧具有弧形的柔性表层。所述本体20上端设有机器人连接法兰1。\n[0026] 工作时，机器人带动汽车座椅搬运手爪运动，带运动至汽车座椅位置，此时3块插板在同一平面上，将三块插板插入座椅底座和靠背之间缝隙中，接着提拉气缸9开始提拉，使活动插板81绕转轴82转动一定角度，与其余两块插板不在同一平面上，与座椅底座挤压，使不会从座椅底座和靠背之间缝隙中脱出；同时下压气缸3推出推杆，推动下压块5完成下压动作，前压气缸7推出推杆，推动前压块10完成前压动作，此操作将座椅底座与座椅靠背撑开至一定的角度，保证搬运后的座椅具有很好的整齐度，便于下一步操作；以此同时，本体20两侧的侧夹气缸13开始工作，推出推杆，使两侧的侧夹块12以本体铰接部15为中心向内转动，夹持住座椅靠背。完成上述操作后，可以将汽车座椅稳定安全的搬运。\n[0027] 图4为本发明的使用状态图。本发明中的前压块10、下压块5、侧夹块12与座椅接触的表面都为弧形的柔性表层，例如具有弹性的塑料块，保证了与座椅表面接触时不会损伤座椅表面，尤其前压块10和下压块5可以根据座椅座垫和靠背的角度和位置变化自适应，保证最大面积的与座椅接触，减少座椅表面的损伤。