自动冲压生产机械手

1.一种自动冲压生产机械手，其特征在于，该机械手包括底座（17）、连接在底座（17）一端的伺服电机Ⅰ（18）、与伺服电机Ⅰ（18）输出轴连接的滚珠螺杆（29）及通过连接座（30）与滚珠螺杆（29）连接的垂直支撑板（31），垂直支撑板（31）的顶端连接有移动平台Ⅰ（11），移动平台Ⅰ（11）上设有移动平台Ⅱ（10），移动平台Ⅰ（11）和移动平台Ⅱ（10）通过设置在它们之间滑轨Ⅰ（12）与滑块Ⅰ（32）相互连接，移动平台Ⅰ（11）的一侧固定有伺服电机Ⅱ（15），伺服电机Ⅱ（15）的输出轴连接有齿轮Ⅰ（13），移动平台Ⅱ（10）的一侧固定连接有与齿轮Ⅰ（13）相啮合的齿条Ⅰ（14），移动平台Ⅱ（10）一侧上设有移动平台Ⅲ（16），移动平台Ⅱ（10）和移动平台Ⅲ（16）通过设置在它们之间滑轨Ⅱ（27）与滑块Ⅱ（28）相互连接，滑轨Ⅰ（12）与滑轨Ⅱ（27）相互垂直，移动平台Ⅱ（10）上固定连接有伺服电机Ⅲ（8），伺服电机Ⅲ（8）的输出轴连接有齿轮Ⅱ（7），移动平台Ⅲ（16）靠移动平台Ⅱ（10）一侧边固定连接有与齿轮Ⅱ（7）相啮合的齿条Ⅱ（9），移动平台Ⅲ（16）上分别连接有向外延伸且并排设置的上料抓取装置（19）、抓取旋转装置（22）及下料抓取装置（4）。
2.如权利要求1所述的自动冲压生产机械手，其特征在于，所述上料抓取装置（19）和下料抓取装置（4）分别包括与移动平台Ⅲ（16）连接的连接板（5）及分别连接在连接板（5）远离移动平台Ⅲ（16）一端的夹紧装置Ⅰ和托架（26）。
3.如权利要求2所述的自动冲压生产机械手，其特征在于，所述夹紧装置Ⅰ包括与连接板（5）连接的夹紧气缸Ⅰ（3）及分别连接在夹紧气缸Ⅰ（3）露在其缸体外的两活塞推杆（2）上相对设置的夹板Ⅰ（1）。
4.如权利要求1所述的自动冲压生产机械手，其特征在于，所述抓取旋转装置（22）包括与移动平台Ⅲ（16）连接的伸缩气缸（6）、连接在伸缩气缸（6）外侧活塞推杆末端的旋转气缸（21）及连接于旋转气缸（21）外侧的夹紧装置Ⅱ。
5.如权利要求4所述的自动冲压生产机械手，其特征在于，所述夹紧装置Ⅱ包括与旋转气缸（21）外侧连接的夹紧气缸Ⅱ（25）及分别连接在夹紧气缸Ⅱ（25）露在其缸体外的两活塞推杆（24）上相对设置的夹板Ⅱ（23）。
6.如权利要求5所述的自动冲压生产机械手，其特征在于，所述夹板Ⅱ（23）为长条形，且夹板Ⅱ（23）的两端分别突出设有夹块。
7.如权利要求1所述的自动冲压生产机械手，其特征在于，所述滑轨Ⅰ（12）固定连接在移动平台Ⅰ（11）的上表面，滑块Ⅰ（32）固定连接在移动平台Ⅱ（10）的底面，滑块Ⅰ（32）可带动移动平台Ⅱ（10）在移动平台Ⅰ（11）上的滑轨Ⅰ（12）上移动。
8.如权利要求1所述的自动冲压生产机械手，其特征在于，所述滑块Ⅱ（28）固定连接在移动平台Ⅱ（10）上表面靠外侧的位置，滑轨Ⅱ（27）固定连接在移动平台Ⅲ（16）的底面，滑轨Ⅱ（27）可带动移动平台Ⅲ（16）在移动平台Ⅱ（10）上的滑块Ⅱ（28）上移动。

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