一种基于拉线编码器的工业机器人标定算法

发明专利无效专利

申请号：
CN201510295698.9
IPC分类号：--
申请日期：
2015-06-02
申请人：
南京航空航天大学

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著录项信息

专利名称	一种基于拉线编码器的工业机器人标定算法
申请号	CN201510295698.9	申请日期	2015-06-02
法律状态	撤回	申报国家	中国
公开/公告日	2015-09-09	公开/公告号	CN104890013A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	暂无	IPC分类号	暂无查看分类表>
申请人	南京航空航天大学	申请人地址	江苏省南京市秦淮区御道街29号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	南京航空航天大学	当前权利人	南京航空航天大学
发明人	张得礼;王珉;丁力平;陶克梅;陈文亮;洪伟松;潘国威;王谢苗;周伟;王夫康
代理机构	四川君士达律师事务所	代理人	芶忠义

摘要

本发明公开了一种基于拉线编码器的工业机器人标定算法，根据机器人的关节构型建立机器人的运动学模型；结合机器人的运动学模型与拉线编码器的结构计算机器人的误差模型；以使机器人结构误差充分影响末端执行器的原则对机器人进行示教；根据示教程序的指令让机器人运动到指定位置，并获取机器人在不同位置时距拉线编码器的距离；根据获取到的测量数据与机器人末端位置数据计算出拉线编码器的基准位置；利用计算出的基准位置与建立的误差模型对机器人的结构参数进行标定；根据标定过程得到的结构误差校正机器人的结构参数；重复步骤五-七，直到精度满足要求。本发明易于实现，操作方便。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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该专利没有被任何外部专利所引用！

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