一种定位方法、装置及系统

1.一种定位方法，其特征在于，包括：
接收辅助定位终端发送的定位信息；
根据接收到的定位信息进行定位。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据接收到的定位信息进行定位，包括：
根据接收到的至少3个辅助定位终端发送的定位信息进行定位。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，与所述辅助定位终端之间通信的帧结构包括定位请求子帧和定位反馈子帧；
所述定位请求子帧中承载定位请求消息，所述定位反馈子帧中承载包括定位信息的定位反馈消息；
所述定位请求子帧与所述定位反馈子帧之间存在保护间隔；
如果有至少两个定位反馈消息，定位反馈消息之间存在保护间隔。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述定位请求消息包括前导序列和所述定位请求消息的发送端标识信息，所述前导序列用于所述定位请求消息的接收端估计所述定位请求消息的到达时间；
所述定位反馈消息还包括前导序列和所述定位反馈消息的发送端标识信息，所述前导序列用于所述定位反馈消息的接收端估计所述定位反馈消息的到达时间。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述定位请求消息中还包括以下至少一种信息：
所述定位请求消息的类型；
所述定位请求消息的接收端标识信息；
定位反馈消息的数量。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述定位反馈消息中还包括所述定位反馈消息的发送时间。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，该方法还包括：
按照如下公式确定系统时钟调整量Δt，根据确定的系统时钟调整量更新系统时钟；
Δt＝tF+τi,j-tF,r
其中，tF表示所述定位反馈消息的发送时间，tF,r表示根据所述定位反馈消息的前导序列估计得到的所述定位反馈消息的到达时间，τi,j表示所述定位反馈消息的传播时延。
8.根据权利要求1～7任一项所述的方法，其特征在于，接收所述辅助定位终端发送的定位信息之前，该方法还包括：
向所述辅助定位终端发送定位请求消息。
9.根据权利要求1～7任一项所述的方法，其特征在于，所述方法应用于辅助定位终端，接收辅助定位终端发送的定位信息具体为：
辅助定位终端接收其他辅助定位终端发送的定位信息；
所述辅助定位终端根据接收到的定位信息进行定位之后，该方法还包括：
所述辅助定位终端根据定位得到的位置信息生成定位信息并发送。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，根据定位得到的位置信息生成定位信息并发送，包括：
判断所述根据接收到的定位信息进行定位是否成功，如果定位成功，根据定位得到的位置信息生成定位信息并发送。
11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，根据定位得到的位置信息生成定位信息，包括：
对定位得到的位置信息进行平滑处理，将平滑处理后的位置信息作为定位信息。
12.根据权利要求1～7任一项所述的方法，其特征在于，根据接收到的定位信息进行定位之后，该方法还包括：
发出定位完成状态指示。
13.一种定位装置，其特征在于，包括：
定位信息接收模块，用于接收权利要求1所述的辅助定位终端发送的定位信息；
定位模块，用于根据接收到的定位信息进行定位。
14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述定位模块具体用于：
根据接收到的至少3个辅助定位终端发送的定位信息进行定位。
15.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，与所述辅助定位终端之间通信的帧结构包括定位请求子帧和定位反馈子帧；
所述定位请求子帧中承载定位请求消息，所述定位反馈子帧中承载包括定位信息的定位反馈消息；
所述定位请求子帧与所述定位反馈子帧之间存在保护间隔；
如果有至少两个定位反馈消息，定位反馈消息之间存在保护间隔。
16.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述定位请求消息包括前导序列和所述定位请求消息的发送端标识信息，所述前导序列用于所述定位请求消息的接收端估计所述定位请求消息的到达时间；
所述定位反馈消息还包括前导序列和所述定位反馈消息的发送端标识信息，所述前导序列用于所述定位反馈消息的接收端估计所述定位反馈消息的到达时间。
17.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述定位请求消息中还包括以下至少一种信息：
所述定位请求消息的类型；
所述定位请求消息的接收端标识信息；
定位反馈消息的数量。
18.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述定位反馈消息中还包括所述定位反馈消息的发送时间。
19.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，还包括系统时间调整模块，用于：
按照如下公式确定系统时钟调整量Δt，根据确定的系统时钟调整量更新系统时钟；
Δt＝tF+τi,j-tF,r
其中，tF表示所述定位反馈消息的发送时间，tF,r表示根据所述定位反馈消息的前导序列估计得到的所述定位反馈消息的到达时间，τi,j表示所述定位反馈消息的传播时延。
20.根据权利要求13～19任一项所述的装置，其特征在于，还包括定位请求发送模块，用于所述定位信息接收模块接收所述辅助定位终端发送的定位信息之前，向所述辅助定位终端发送定位请求消息。
21.根据权利要求13～19任一项所述的装置，其特征在于，所述装置应用于辅助定位终端，所述定位信息接收模块具体用于：接收其他辅助定位终端发送的定位信息；
所述装置还包括定位信息发送模块，用于所述定位模块根据接收到的定位信息进行定位之后，根据定位得到的位置信息生成定位信息并发送。
22.根据权利要求21所述的装置，其特征在于，所述定位信息发送模块具体用于：
判断所述根据接收到的定位信息进行定位是否成功，如果定位成功，根据定位得到的位置信息生成定位信息并发送。
23.根据权利要求21所述的装置，其特征在于，根据定位得到的位置信息生成定位信息时，所述定位信息发送模块具体用于：
对定位得到的位置信息进行平滑处理，将平滑处理后的位置信息作为定位信息。
24.根据权利要求13～19任一项所述的装置，其特征在于，还包括定位状态指示模块，用于所述定位模块根据接收到的定位信息进行定位之后，发出定位完成状态指示。
25.一种定位系统，其特征在于，包括：
辅助定位终端，用于通过卫星定位信号或其他辅助定位终端发送的定位信息进行定位，根据定位得到的位置信息生成定位信息并发送；
定位终端，用于接收辅助定位终端发送的定位信息，并根据接收到的定位信息进行定位。
26.根据权利要求25所述的系统，其特征在于，所述辅助定位终端通过其他辅助定位终端发送的定位信息进行定位时，具体用于：根据至少三个其他辅助定位终端发送的定位信息进行定位；
所述定位终端具体用于，至少接收三个辅助定位终端发送的定位信息，并根据接收到的定位信息进行定位。

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