一种中部槽运输车

1.一种中部槽运输车，其特征在于，该中部槽运输车包括：底座、设置在所述底座上的主体、设置在所述主体上的滑台机构、用于升降所述主体的升降机构、设置在滑台机构上的定位装夹装置。
2.根据权利要求1所述的中部槽运输车，其特征在于，
所述滑台机构包括：滑台导轨、轨座、滑台主体、滑台驱动电动缸，用于定位所述定位装夹装置的定位锥销，固定在所述滑台主体上的推移架；其中，所述滑台主体设置在所述滑台导轨上；所述推移架与所述滑台驱动电动缸连接，用于在滑台驱动电动缸的作用下，带动所述滑台主体移动。
3.根据权利要求1所述的中部槽运输车，其特征在于，
所述主体包括：车体立柱，以及用于放置滑台导轨的车体横梁；
所述车体横梁和车体立柱之间通过螺栓连接为一体；
所述车体立柱上设有滑动导轨。
4.根据权利要求3所述的中部槽运输车，其特征在于，
所述升降机构包括：升降电动缸和升降推移架；
所述升降电动缸的升降端与所述升降推移架连接，所述升降电动缸的固定端固定在所述底座上；
所述升降推移架固定在所述主体上。
5.根据权利要求4所述的中部槽运输车，其特征在于，
所述中部槽运输车底座为箱型结构，所述中部槽运输车底座的内部设有与所述滑动导轨配合使用的滑动导轨轨座。
6.根据权利要求5所述的中部槽运输车，其特征在于，所述中部槽运输车还包括：安装在底座的底部的横向行走机构；
所述横向行走机构包括：横向行走驱动电机、与横向行走驱动电机连接的横向行走传动杆、与横向行走传动杆连接的横向行走车轮组件。
7.根据权利要求6所述的中部槽运输车，其特征在于，所述中部槽运输车还包括：安装在底座的底部的纵向行走机构；
所述纵向行走机构包括：纵向行走驱动电机、与纵向行走驱动电机连接的纵向行走传动杆、与纵向行走传动杆连接的纵向行走车轮组件。
8.根据权利要求7所述的中部槽运输车，其特征在于，
所述横向行走机构设置在所述纵向行走机构之上；
或者，
所述纵向行走机构设置在上述横向行走装置之上。
9.根据权利要求1所述的中部槽运输车，其特征在于，所述定位装夹装置包括：
内侧设有相互对称的第一斜面和第二斜面的U形主体；
设置在所述U形主体内侧的第一斜面上，可以沿着所述第一斜面移动的第一斜楔块；
设置在所述U形主体内侧的第二斜面上，可以沿着所述第二斜面移动的第二斜楔块；
设置在第一斜楔块和第二斜楔块之间，同时与第一斜楔块和第二斜楔块连接，用于保持第一斜楔块和第二斜楔块同步移动的连接销；
穿过所述U形主体中间的螺孔，并与所述连接销连接的拉紧螺栓；
设置在所述U形主体外侧，并套设在所述拉紧螺栓上的拉紧螺母；
所述U形主体的上表面和下表面分别设有相互对称的锥形定位孔。
10.根据权利要求9所述的中部槽运输车，其特征在于，所述定位装夹装置还包括：
套设在所述拉紧螺栓上，并且位于所述连接销与U形主体内侧的底部之间的压缩弹簧；
设置在所述拉紧螺母外侧，并套设在所述拉紧螺栓上的限位螺母；
设置在U形主体的第一斜面的两侧的第一楔块保持条；设置在U形主体的第二斜面的两侧的第二楔块保持条；
设置在U形主体的第一斜面的两侧，用于固定第一楔块保持条的螺纹孔；设置在U形主体的第二斜面的两侧，用于固定第二楔块保持条的螺纹孔。

一种中部槽运输车\n技术领域\n[0001] 本发明涉及电气技术领域，特别是涉及一种中部槽运输车。\n背景技术\n[0002] 煤矿用的刮板输送机中部槽是煤矿设备中一个应用量大的关键部件，是典型的铸焊结构，在中部槽的生产过程中，焊接的工作量非常大，故实现机器人自动焊接是中部槽高效、高质量生产的一个重要手段，也是一个重要的发展趋势。\n[0003] 目前的中部槽的输送都是用行车起重机来进行。并且中部槽在焊接变位机上的定位都是依靠变位机上的定位块来定位，定位不准确，定位装夹费时费力，每个中部槽的焊接都需要焊接机器人重新寻位。\n[0004] 终上所述，现有的中部槽的在焊接过程中存在运输麻烦，定位不准确的问题。\n发明内容\n[0005] 本发明提供的一种中部槽运输车，该中部槽运输车能够解决现有的中部槽的在焊接过程中存在运输麻烦，定位不准确的问题。\n[0006] 为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：\n[0007] 本发明公开了一种中部槽运输车，包括：底座、设置在所述底座上的主体、设置在所述主体上的滑台机构、用于升降所述主体的升降机构、设置在滑台机构上的定位装夹装置。\n[0008] 在上述的中部槽运输车中，所述滑台机构包括：滑台导轨、轨座、滑台主体、滑台驱动电动缸，用于定位所述定位装夹装置的定位锥销，固定在所述滑台主体上的推移架；其中，所述滑台主体设置在所述滑台导轨上；所述推移架与所述滑台驱动电动缸连接，用于在滑台驱动电动缸的作用下，带动所述滑台主体移动。\n[0009] 在上述的中部槽运输车中，所述主体包括：车体立柱，以及用于放置滑台导轨的车体横梁；所述车体横梁和车体立柱之间通过螺栓连接为一体；所述车体立柱上设有滑动导轨。\n[0010] 在上述的中部槽运输车中，所述升降机构包括：升降电动缸和升降推移架；所述升降电动缸的升降端与所述升降推移架连接，所述升降电动缸的固定端固定在所述底座上；所述升降推移架固定在所述主体上。\n[0011] 在上述的中部槽运输车中，所述中部槽运输车底座为箱型结构，所述中部槽运输车底座的内部设有与所述滑动导轨配合使用的滑动导轨轨座。\n[0012] 在上述的中部槽运输车中，所述中部槽运输车还包括：安装在底座的底部的横向行走机构；所述横向行走机构包括：横向行走驱动电机、与横向行走驱动电机连接的横向行走传动杆、与横向行走传动杆连接的横向行走车轮组件。\n[0013] 在上述的中部槽运输车中，所述中部槽运输车还包括：安装在底座的底部的纵向行走机构；所述纵向行走机构包括：纵向行走驱动电机、与纵向行走驱动电机连接的纵向行走传动杆、与纵向行走传动杆连接的纵向行走车轮组件。\n[0014] 在上述的中部槽运输车中，所述横向行走机构设置在所述纵向行走机构之上；或者，所述纵向行走机构设置在上述横向行走装置之上。\n[0015] 在上述的中部槽运输车中，所述定位装夹装置包括：内侧设有相互对称的第一斜面和第二斜面的U形主体；设置在所述U形主体内侧的第一斜面上，可以沿着所述第一斜面移动的第一斜楔块；设置在所述U形主体内侧的第二斜面上，可以沿着所述第二斜面移动的第二斜楔块；设置在第一斜楔块和第二斜楔块之间，同时与第一斜楔块和第二斜楔块连接，用于保持第一斜楔块和第二斜楔块同步移动的连接销；穿过所述U形主体中间的螺孔，并与所述连接销连接的拉紧螺栓；设置在所述U形主体外侧，并套设在所述拉紧螺栓上的拉紧螺母；所述U形主体的上表面和下表面分别设有相互对称的锥形定位孔。\n[0016] 在上述的中部槽运输车中，所述定位装夹装置还包括：套设在所述拉紧螺栓上，并且位于所述连接销与U形主体内侧的底部之间的压缩弹簧；设置在所述拉紧螺母外侧，并套设在所述拉紧螺栓上的限位螺母；设置在U形主体的第一斜面的两侧的第一楔块保持条；设置在U形主体的第二斜面的两侧的第二楔块保持条；设置在U形主体的第一斜面的两侧，用于固定第一楔块保持条的螺纹孔；设置在U形主体的第二斜面的两侧，用于固定第二楔块保持条的螺纹孔。\n[0017] 综上所述，本发明提供的中部槽运输车通过定位装夹装置实现对中部槽的准确定位，通过横向行走机构和纵向行走机构实现中部槽在各个工位之间的快速、准确的自动输送。从而实现中部槽机器人自动焊接生产的全过程自动化。其优点在于，准确地把中部槽定位在机器人自动焊接过程中的各个工位上，从而实现机器人的自动焊接。每个中部槽都能实现在三个坐标方向准确定位，对于相同规格的中部槽机器人焊接，从第二个中部槽开始机器人开始就不用寻位，可以直接进行操作。\n附图说明\n[0018] 图1是本发明中一种中部槽运输车的整体结构示意图；\n[0019] 图2是图1中所述中部槽运输车的滑台机构的结构示意图；\n[0020] 图3为图1中定位装夹装置整体结构示意图；\n[0021] 图4为图1中定位装夹装置透视结构示意图；\n[0022] 图5是图1中升降机构和主体的结构示意图；\n[0023] 图6是图1中底座的结构示意图；\n[0024] 图7是图1中横向行走机构和纵向行走机构的结构示意图。\n具体实施方式\n[0025] 为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。\n[0026] 为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。\n[0027] 图1是本发明中一种中部槽运输车的整体结构示意图，如图1所示，本发明提供的中部槽运输车包括：底座4、设置在底座4上的主体14、设置在主体14上的滑台机构1、用于升降主体14的升降机构2、设置在滑台机构1上的定位装夹装置3。其中，升降机构2的一端固定在底座4上，另一端固定在主体14上，升降机构2在上升的过程中能够带动主体\n14上升，升降机构2在下降的过程中能够带动主体14下降。\n[0028] 在具体的使用过程中，通过定位装夹装置3将准备工位上的中部槽夹紧之后，滑台机构1相对中部槽方向移动，使得经由定位装夹装置3固定的中部槽落在滑台机构1上，升降机构2上升，将中部槽从准备工位上取下来，然后移动到其他的焊接工位上，再通过升降机构2将中部槽放置在其他的焊接工位上，在放置中部槽的过程中，通过定位装夹装置3实现定位。以此实现中部槽在准备工位和后续各个焊接工位上的准确定位和装夹，进而实现中部槽机器人在焊接过程中的全自动化。\n[0029] 图2是图1中所述中部槽运输车的滑台机构的结构示意图。如图2所述，滑台机构1包括：滑台导轨7、轨座8、滑台主体9、滑台驱动电动缸10，用于定位定位装夹装置3的定位锥销11，固定在滑台主体9上的推移架13；其中，滑台主体9设置在滑台导轨7上；推移架13与滑台驱动电动缸10连接，用于在滑台驱动电动缸10的作用下，带动所述滑台主体9移动。即通过滑台驱动电动缸10的推送和拉伸带动滑台主体9在滑台导轨7上移动。\n[0030] 定位锥销11用于限制定位装夹装置3在水平方向上相对于中部槽移动；滑台主体\n9上的定位锥销11与定位装夹装置3上的定位孔相互匹配，即当定位装夹装置3上的定位孔落在该定位锥销11上时，定位装夹装置3定位成功，进而能够确定对应的中部槽定位成功。当中部槽运输车的主体14的高度降低之后，装夹在中部槽上的定位装夹装置3会与滑台机构1脱离。\n[0031] 图3为图1中定位装夹装置整体结构示意图；图4为图1中定位装夹装置透视结构示意图。如图3和图4所示。本发明提供的定位装夹装置3包括：内侧设有相互对称的第一斜面101和第二斜面102的U形主体100。设置在U形主体100内侧的第一斜面101上，可以沿着第一斜面101移动的第一斜楔块201。设置在U形主体100内侧的第二斜面\n102上，可以沿着第二斜面102移动的第二斜楔块202。设置在第一斜楔块201和第二斜楔块202之间，同时与第一斜楔块201和第二斜楔块202连接，用于保持第一斜楔块201和第二斜楔块202同步移动的连接销310。穿过U形主体100中间的螺孔，并与连接销310连接的拉紧螺栓304。设置在U形主体100外侧，并套设在拉紧螺栓304上的拉紧螺母305。\n[0032] 参见图1和图2所示，上下对称的第一斜楔块201和第二斜楔块202分别沿着U形主体100内侧的第一斜面101和第二斜面102的移动可以实现对中部槽的中板的夹紧或松开。其中，连接销310用于保持第一斜楔块201和第二斜楔块202在移动时保持同步。在使用过程中，调整拉紧螺母305可以拉紧拉紧螺栓304，同时拉动连接销310，从而同时拉动第一斜楔块201和第二斜楔块202移动实现对中部槽的中板的夹紧。\n[0033] 在本发明的一种具体实施例中，U形主体1的上表面和下表面分别设有相互对称的锥形定位孔309。其中，锥形定位孔309与配套设备上的锥形凸起相互配合，实现对该定位装夹装置3的定位，进而对通过该定位装夹装置3夹紧的中部槽的定位。具体为，可以在焊前的准备工位上在中部槽的中板两端上装夹固定两个这样的定位装夹装置3，利用锥形定位孔309可以实现焊接机器人自动焊接生产过程中，在各个工位上准确定位和装夹中部槽。其中，在各个工位上的对应位置设与该锥形定位孔对应的锥形突出。\n[0034] 在本发明的一种实施例中，U形主体100的上下表面的外形为矩形，并且U形主体\n100的上表面和下表面都为平面，便于与各个工位接触时更加稳定。或者，在本发明的其他实施例中，U形主体100的上下表面可以为带有台阶的矩形或方形，并且保证在其上表面以及下表面为平面。\n[0035] 在本发明的一种实施例中，U形主体100的内侧为斜面，为了便于区分，在U形主体100摆放在平面上时，上侧为第一斜面101，下侧为第二斜面102。第一斜面101与第二斜面102相互对称，即可以认为是一样的斜面。其中，在U形主体100的第一斜面101上设有第一斜楔块201，在U形主体100的第二斜面102上设有第二斜楔块202，第一斜楔块201与U形主体100接触的一面为斜面，另一面为平面；第二斜楔块202与U形主体100接触的一面为斜面，另一面为平面。由于第一斜楔块201的斜面与第一斜面101接触，第一斜楔块\n201可以在第一斜面101上滑动；同样的，第二斜楔块202可以在第二斜面102上滑动。可见，第一斜楔块201以及第二斜楔块202的与中部槽接触的一面为平面，这样可以更加牢固的夹紧中部槽。\n[0036] 在本发明的一种实施例中，为了防止在第一斜面101上的第一斜楔块201不会滑出第一斜面101，该定位装夹装置还包括：设置在U形主体100的第一斜面101的两侧的第一楔块保持条701。同样的，为了防止在第二斜面102上的第二斜楔块202不会滑出第二斜面102，该定位装夹装置还包括：在U形主体100的第二斜面的102两侧的设有第二楔块保持条702。\n[0037] 在本发明的一种实施例中，为了便于固定第一楔块保持条701和第二楔块保持条\n702，该装置还包括：设置在U形主体100的第一斜面101的两侧，用于固定第一楔块保持条\n701的螺纹孔；以及设置在U形主体100的第二斜面102的两侧，用于固定第二楔块保持条\n702的螺纹孔。然后通过螺钉与上述的螺纹孔的配合，将第一楔块保持条701和第二楔块保持条702分别固定在第一斜面101和第二斜面102上。参见图1和图2中的第一楔块保持条701以及第二楔块保持条702上的圆孔即为对应的螺纹孔所在的位置。\n[0038] 在本发明的一种实施例中，在第一斜楔块201上设有用于与连接销310连接的圆孔；第二斜楔块202上设有用于与连接销310连接的圆孔。其中，连接销310通过上述圆孔分别与第一斜楔块201和第二斜楔块202的连接。实现连接销310在被拉动的同时带动第一斜楔块201和第二斜楔块202同步移动。\n[0039] 在本发明的一种实施例中，拉紧螺栓304与连接销310连接的一端为环形结构。\n其中，拉紧螺栓304与连接销310之间为固定连接，即通过拉紧螺栓304的环形结构与连接销310固定在一起。拉紧螺母可以在拉紧螺栓304拉紧之后，扣紧拉紧螺栓304，以保持夹紧的状态。为了防止拉紧螺母305的脱落，该定位装夹装置还包括：设置在拉紧螺母305外侧，并套设在拉紧螺栓304上的限位螺母306。为了能在拉紧螺母305松开之后，拉紧螺栓\n304能退回，定位装夹装置还包括：套设在拉紧螺栓304上，并且位于连接销310与U形主体100内侧的底部之间的压缩弹簧308。其中，压缩弹簧308的一端顶在U形主体100内侧的底部，另一端同时顶在第一斜楔块201和第二斜楔块202上。在拉紧螺母305松开之后，推动第一斜楔块201和第二斜楔块202复位。在本发明的较佳实施例中，拉紧螺母305为液压螺母。当然，在其他实施例中，拉紧螺母305也可以采用普通螺母。\n[0040] 在本发明的较佳实施例中，为了更加稳定夹住中部槽的中板，U形主体100的底部设有两个螺孔，两个拉紧螺栓304同时与连接销310连接。另外，U形主体100内侧的斜面和斜楔块的斜面之间可以实现自锁，可以在装夹中部槽中板的之后，防止第一斜面101和第一斜楔块201之间的相对移动，以及第二斜面102和第二斜楔块202之间的相对移动，而影响对中部槽中板的装夹的稳定性，使得对中部槽的夹紧更加稳固。\n[0041] 图5是图1中升降机构和主体的结构示意图，图6是图1中底座的结构示意图，如图5、图6所示。\n[0042] 主体14包括：车体立柱20，以及用于放置滑台导轨7的车体横梁19；车体横梁19和车体立柱20之间通过螺栓连接为一体；车体立柱20上设有滑动导轨15。\n[0043] 升降机构2包括：升降电动缸17和升降推移架13；升降电动缸17的升降端1702与升降推移架13连接，升降电动缸17的固定端1702固定在底座4上；升降推移架13固定在主体14上。\n[0044] 底座4为箱型结构，底座4的内部设有与滑动导轨15配合使用的滑动导轨轨座8。\n[0045] 在本发明的一种具体实施例中，在车体立柱20的左右两侧各设有一条滑动导轨\n15，并且在背面中部还设有一条滑动导轨15。其中，车体立柱20的正面与升降机构2的固定端面对面。底座4的正面设有用于固定升降机构2的螺孔401。底座4的其他三个面上设有与车体立柱20上的滑动导轨对应的滑动导轨轨座16。这样设计的好处在于便于车体立柱20能够在升降机构2的作用下，与底座4配合实现升降。\n[0046] 在本发明的一种具体实施例中，为了便于中部槽运输车的移动，中部槽运输车还包括：安装在底座4的底部的横向行走机构5；安装在底座4的底部的纵向行走机构6。参见图7所示，图7是图1中横向行走机构和纵向行走机构的结构示意图。其中，横向行走机构5设置在纵向行走机构6上，即横向行走机构6可以在纵向行走机构上行走。在本发明的其他实施例中，可以将纵向行走机构6设置在横向行走机构5之上。\n[0047] 横向行走机构5包括：横向行走驱动电机21、与横向行走驱动电机21连接的横向行走传动杆22、与横向行走传动杆22连接的横向行走车轮组件23。\n[0048] 纵向行走机构6包括：纵向行走驱动电机24、与纵向行走驱动电机24连接的纵向行走传动杆25、与纵向行走传动杆25连接的纵向行走车轮组件26。\n[0049] 在上述实施例中，在各焊接工位之间铺设有用于中部槽运输车移动的铁轨，其中，横向铁轨与纵向铁块之间设有一定的高度差。该高度差与横向行走车轮组件23与纵向行走车轮组件26之间的高度差相等。在实际操作过程中，在纵向行走过程中，先将横向行走机构5锁死，纵向行走机构6在纵向导轨上行走。待纵向行走到位之后，解除横向行走机构\n5的锁定，使得横向行走机构5在横向导轨上行走。由于横向铁轨与纵向铁块之间的高度差与横向行走车轮组件与纵向行走车轮组件之间的高度差相等，使得横向行走机构5能够在纵向行走机构6到位后能够平稳的行走。由于运输的中部槽的重量基本上以吨计算，使用铁轨以及对应的横向行走机构5和纵向行走机构6便于中部槽运输车在各个工位之间的移动。\n[0050] 可见，在本发明中，通过在准备工位和各焊接工位之间铺设有铁轨，中部槽运输车可以在铁轨上行走。通过横向行走机构和纵向行走机构，把中部槽准确的从准备工位输送到各个焊接工位，也可实现中部槽在各个焊接工位之间的快速准确输送。\n[0051] 另外，在焊前准备工位上，在中部槽的中板两端上分别装夹固定两个定位装夹装置3，在将准备工位上的中部槽移动到其他的焊接工位上后，可以利用锥形定位孔实现准确定位和装夹中部槽。在准备工位上，通过定位装夹装置3对中部槽夹紧。然后通过定位装夹装置3中的锥形定位孔与滑台机构1上的定位锥销11配合，实现对中部槽的定位。\n[0052] 然后升降电动缸上升，推动主体14上的升降推移架13，带动主体14上升；将中部槽从准备工位上取出；然后升降电动缸下降，拉动主体14上的升降推移架13，带动主体14下降。\n[0053] 在通过横向行走装置和纵向行走装置的配合使用，将中部槽运输到各个焊接工位上。并且，在中部槽的运输过程中，定位装夹装置3都是夹紧在中部槽上，并随着中部槽一起运转的。\n[0054] 通过主体14及升降机构2上下移动定位装夹装置3，在竖直方向实现定位装夹装置3相对于中部槽的准确定位。通过滑台及滑台机构1左右移动定位装夹装置3，在水平方向上实现对定位装夹装置3的准确定位。通过对定位装夹装置3的定位，进而可以把中部槽准确的定位装夹在各个焊接工位的工作位置。\n[0055] 即中部槽运输车通过定位装夹装置实现对中部槽的准确定位，通过横向行走机构和纵向行走机构实现中部槽在各个工位之间的快速、准确的自动输送。从而实现中部槽机器人自动焊接生产的全过程自动化。其优点在于，准确地把中部槽定位在机器人自动焊接过程中的各个工位上，从而实现机器人的自动焊接。每个中部槽都能实现在三个坐标方向准确定位，对于相同规格的中部槽机器人焊接，从第二个中部槽开始机器人开始就不用寻位，可以直接进行操作。\n[0056] 综上所述，本发明提供了中部槽运输车通过定位装夹装置实现对中部槽的准确定位，通过横向行走机构和纵向行走机构实现中部槽在各个工位之间的快速、准确的自动输送。从而实现中部槽机器人自动焊接生产的全过程自动化。其优点在于，准确地把中部槽定位在机器人自动焊接过程中的各个工位上，从而实现机器人的自动焊接。每个中部槽都能实现在三个坐标方向准确定位，对于相同规格的中部槽机器人焊接，从第二个中部槽开始机器人开始就不用寻位，可以直接进行操作。\n[0057] 以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。