一种无人车双闭环纵向控制方法、系统及设备

发明专利有效专利

申请号：
CN202110477935.9
IPC分类号：G05B11/42
申请日期：
2021-04-29
申请人：
西安交通大学

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法律信息

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著录项信息

专利名称	一种无人车双闭环纵向控制方法、系统及设备
申请号	CN202110477935.9	申请日期	2021-04-29
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2021-08-31	公开/公告号	CN113325691A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05B11/42 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05B 一般的控制或调节系统；这种系统的功能单元；用于这种系统或单元的监视或测试装置（应用流体作用的一般流体压力执行器或系统入F15B；阀门本身入F16K；仅按机械特征区分的入G05G；传感元件见相应小类，例如G12B，G01、H01的小类；校正单元见相应的小类，例如H02K） G05B11/00 自动控制器（G05B 13/00优先） G05B11/01 电的 G05B11/36 具有为获得特定性能的装置，例如比例、积分、微分 G05B11/42 为获得比例和与时间有关的两个特性的，例如，比例积分（P.I.），比例积分微分（P.I.D.）	IPC分类号	G;0;5;B;1;1;/;4;2查看分类表>
申请人	西安交通大学	申请人地址	陕西省西安市咸宁西路28号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	西安交通大学	当前权利人	西安交通大学
发明人	郑南宁;詹钧翔;张唐一可;史佳敏;关鑫;南智雄
代理机构	西安通大专利代理有限责任公司	代理人	王艾华

摘要

本发明提出了一种无人车双闭环纵向控制方法、系统及设备，计算速度和加速度的平滑参考；根据原始速度指令变化率的不同，采用松耦合模式和紧耦合模式计算内部平滑参考基于速度外环—加速度内环的双闭环PID控制器，PID速度环引入平滑前馈，利用先验的前馈控制消除控制变量的大部分变化，再通过PID反馈控制消除剩余扰动影响，得到PID速度环输出；PID加速度‑油门环引入模糊逻辑，自适应调节参数，得到基于模糊逻辑的PID控制变量；采用重心法对模糊控制器输出变量去模糊化，对模糊集合的面积重心相应的输出进行解算，获得加速度‑油门环PID参数，适用于无人驾驶汽车，能在不依赖动力学建模的条件下，实现准确、平稳和舒适的纵向控制效果。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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