一种基础雷管自动取料装置

1.一种基础雷管自动取料装置，其特征在于：包括一移动模组平台、一储料盒、一取料机械手机构和一提升气缸，所述储料盒设置于所述移动模组平台上，所述移动模组平台设置于所述取料机械手的下方，所述取料机械手机构连接于所述提升气缸的下端并由所述提升气缸驱动；所述取料机械手机构包括多个固定爪、与固定爪一一对应的多个活动爪，其中多个固定爪的奇数位和偶数位可相对移动，多个活动爪的奇数位和偶数位可相对移动；
其中，所述取料机械手机构还包括夹紧气缸，多个活动爪与所述夹紧气缸相连；
其中，所述取料机械手机构还包括一个变位气缸，所述变位气缸连接奇数位或偶数位的固定爪及对应的活动爪。
2.如权利要求1所述的基础雷管自动取料装置，其特征在于：还包括一横向移动气缸，所述提升气缸连接于所述横向移动气缸上。
3.如权利要求2所述的基础雷管自动取料装置，其特征在于：还包括一去粉尘盒，所述去粉尘盒设置于所述横向移动气缸的下方。
4.如权利要求3所述的基础雷管自动取料装置，其特征在于：还包括一个变位导向板，所述变位导向板设置于所述去粉尘盒的出口端。
5.如权利要求1或4所述的基础雷管自动取料装置，其特征在于：所述储料盒的外侧设置有一个侧面定位导向板。
6.如权利要求1所述的基础雷管自动取料装置，其特征在于：所述固定爪和活动爪的爪头下端均有倒斜角。
7.如权利要求1所述的基础雷管自动取料装置，其特征在于：所述固定爪近活动爪一侧设置为外凸的圆弧形，所述活动爪近固定爪一侧设置为内凹的圆弧形。

一种基础雷管自动取料装置\n技术领域\n[0001] 本发明涉及机械设备领域，尤其涉及一种基础雷管自动取料装置。\n背景技术\n[0002] 现有一种“导爆管雷管一体化智能装配生产线”，需要将竖直的基础雷管从储料盒中取出来放入变位机构中。现有中国专利201310244936.4公开了“一种新型工业基础雷管转模编码卡腰一体机”，描述了基础雷管的取料与转模过程，该装置从治具底部用顶针顶出基础雷管，然后用磁铁吸住口部进行取料。但是该取料装置所需要的治具体积大，所占空间多，不利于数量众多基础雷管的储存与运输，且取料过程不稳定。\n发明内容\n[0003] 本发明所要解决的技术问题是：提供一种基础雷管自动取料装置，能直接从小体积标准储料盒内提取基础雷管，取料稳定，且效率较高。\n[0004] 为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：一种基础雷管自动取料装置，包括一移动模组平台、一储料盒、一取料机械手机构和一提升气缸，所述储料盒设置于所述移动模组平台上，所述移动模组平台设置于所述取料机械手的下方，所述取料机械手机构连接于所述提升气缸的下端并由所述提升气缸驱动。\n[0005] 本发明的有益效果在于：所述基础雷管自动取料装置能直接从小体积标准储料盒内提取出基础雷管，且取料稳定，效率较高。\n附图说明\n[0006] 图1为本发明的整体结构图；\n[0007] 图2为取料机械手夹爪的爆炸分解图；\n[0008] 图3为取料机械手机构变位后的结构示意图；\n[0009] 标号说明：\n[0010] 1、移动模组平台；11、卡槽；2、滑轨；3、储料盒；4、取料机械手机构；41、第一组固定爪；41’、第二组固定爪；42、第一组活动爪；42’、第二组活动爪；43、爪头；44、夹紧气缸；45、变位气缸；5、提升气缸；6、横向移动气缸；7、去粉尘盒；8、变位导向板；81、孔位；9、侧面定位导向板。\n具体实施方式\n[0011] 为详细说明本发明的技术内容、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图予以说明。\n[0012] 本发明最关键的构思在于:直接将储料盒置于一移动模组平台上，并设置一取料机械手机构和一提升气缸，能够直接将基础雷管从储料盒中提取出来。\n[0013] 请参照图1以及图2，一种基础雷管自动取料装置，包括一移动模组平台、一储料盒、一取料机械手机构和一提升气缸，所述储料盒设置于所述移动模组平台上，所述移动模组平台设置于所述取料机械手的下方，所述取料机械手机构连接于所述提升气缸的下端并由所述提升气缸驱动。\n[0014] 从上述描述可知，本发明的有益效果在于：取料机械手机构能够直接从储料盒中提取出基础雷管，而且储料盒能够在移动平台上移动，以便将所要提取的基础雷管移动到取料机械手机构的正下方，方便取料机械手机构抓取。\n[0015] 进一步的，所述取料机械手机构包括多个固定爪、与固定爪一一对应的多个活动爪，其中多个固定爪的奇数位和偶数位可相对移动，多个活动爪的奇数位和偶数位可相对移动。\n[0016] 由上述描述可知，通过夹紧气缸带动两排活动爪运动，所述两排活动爪能够靠紧或远离所述两排固定爪，所述取料机械手机构能够夹紧或松开基础雷管，完成取出动作；夹紧后所有爪头位于同一直线可保证取料机械手机构能够一次抓取位于同一排的基础雷管。\n[0017] 进一步的，所述取料机械手机构还包括夹紧气缸，多个活动爪与所述夹紧气缸相连。\n[0018] 由上述描述可知，所述取料机械手机构包括十对爪头，能够一次抓取位于标准储料盒上一整排的基础雷管。\n[0019] 进一步的，还包括一横向移动气缸，所述提升气缸连接于所述横向移动气缸上。\n[0020] 由上述描述可知，所述取料机械手夹紧并取出基础雷管时，所述横向移动气缸能够带动取料机械手机构移向下一工位。\n[0021] 进一步的，还包括一去粉尘盒，所述去粉尘盒设置于所述横向移动气缸的下方。\n[0022] 由上述描述可知，所述去粉尘盒能够将取出的基础雷管的外表面残留的炸药粉末去除掉，使基础雷管的后续生产过程更加安全。\n[0023] 进一步的，所述取料机械手机构还包括一个变位气缸，所述变位气缸连接单数位或偶数位的固定爪及对应的活动爪。\n[0024] 由上述描述可知，所述取料机械手机构带着基础雷管移到下一工位时，所述变位气缸能够带动其中一对爪子移动，从而将一排密集的基础雷管分散成均匀的两排，方便后续工位的操作。\n[0025] 进一步的，还包括一个变位导向板，所述变位导向板设置于所述去粉尘盒的出口端。\n[0026] 由上述描述可知，所述变位导向板用于放置变位后的基础雷管。\n[0027] 进一步的，所述储料盒的外侧设置有一个侧面定位导向板。\n[0028] 由上述描述可知，因为基础雷管装在储料盒内的自由状态是比较松的，基础雷管会出现摆动，储料盒外侧的侧面定位导向板能够将倾斜的基础雷管扶正，便于取料机械手机构精准地抓取基础雷管。\n[0029] 进一步的，所述固定爪和活动爪的爪头下端均有倒斜角。\n[0030] 由上述描述可知，在所述爪头的下端设置倒斜角，便于爪头伸进基础雷管内部。\n[0031] 进一步的，所述固定爪的爪头近活动爪一侧设置为外凸的圆弧形，所述活动爪近固定爪一侧设置为内凹的圆弧形。\n[0032] 由上述描述可知，在夹取基础雷管时，两排固定爪是贴紧基础雷管的内壁，两排活动爪是贴紧基础雷管的外壁，分别在固定爪和活动爪上设置外凸和内凹的圆弧，能使爪子与基础雷管有更多的面积接触，保证稳定地完成抓取。\n[0033] 请参照图1，本发明的实施例一为：一种基础雷管自动取料装置，包括一移动模组平台1和一储料盒3，所述移动模组平台1设置于滑轨2上并能够沿所述滑轨2移动。所述移动模组平台1包括一卡槽11，所述卡槽11用于夹持定位所述储料盒3。所述储料盒3的外侧设置有一个侧面定位导向板9，所述侧面定位导向板9靠近储料盒3的一边缘上间隔设置有多个小圆弧形凹槽，所述圆弧形凹槽的数量等于储料盒3上一排基础雷管的数量，相邻两个小圆弧形凹槽的间距等于相邻两个基础雷管的间距。所述储料盒3沿滑轨2移动靠近所述侧面定位导向板9时，最外侧的一排基础雷管能够抵在所述侧面定位导向板9的凹槽中，从而最外侧的基础雷管就会保持一个竖直的状态不会发生倾斜。\n[0034] 所述移动模组平台1的上方设置有一取料机械手机构4，所述取料机械手机构4的上端连接有一提升气缸5，所述提升气缸5能够带动所述取料机械手机构4进行上下运动。\n[0035] 所述基础雷管自动取料装置还包括一横向移动气缸6，所述提升气缸5连接于所述横向移动气缸6上，并可在横向移动气缸6带动下横向移动；所述横向移动气缸6的下方设置有一去粉尘盒7，所述去粉尘盒7内装有棕毛，所述去粉尘盒7的上端面设有一开槽；所述去粉尘盒7的出口端设置有一变位导向板8，所述变位导向板8上设置有多个孔位81，且所述孔位81的间距大于所述储料盒3上的用于放置基础雷管的孔的间距。所述变位导向板8用于放置取出的基础雷管。\n[0036] 本实施例基础雷管自动取料装置基本工作过程如下：将装满基础雷管的储料盒3放于移动模组平台1上，将移动模组平台1移动至取料机械手机构4下方，并使基础雷管接触侧面定位导向板9，从而保证基础雷管处于垂直状态。提升气缸5下降放下所述取料机械手机构4，取料机械手机构4从储料盒3内夹紧并取出一排基础雷管后，提升气缸5上升提起基础雷管，所述横向移动气缸6带动所述提升气缸5和所述取料机械手机构4一起向前移动，移动过程中，基础雷管经过去粉尘盒7的所述开槽，所述去粉尘盒7内的棕毛能够将基础雷管外表面的残留药粉去除掉，然后从出口端离开去粉尘盒；所述取料机械手机构4移动到所述变位导向板8的上方时，提升气缸5下降放下取料机械手机构4，机械手松开将基础雷管放入变位导向板8的孔位81中，从而完成取料过程。\n[0037] 特别需要注意的是，取料机械手机构4从储料盒中取到的基础雷管是一整排，比如本实施例中为10根，但是放入变位导向板8后则是两排，每排各5根，这是为了适应前后流程对基础雷管的不同要求。为了实现上述取料前后的变化，本实施例的取料机械手机构4的多个爪设计为可相对移动。具体的，如图2所示为取料机械手机构4的爪部爆炸示意图，其中包括10个固定爪和与固定爪一一对应的10个活动爪，其中固定爪和活动爪均按奇数位和偶数位分为可相对移动的两组，即第一组固定爪41、第二组固定爪41’、第一组活动爪42和第二组活动爪42’，第一组固定爪41和第一组活动爪42对应设置，第二组固定爪41’和第二组活动爪42’对应设置。\n[0038] 如图3所示，取料机械手机构4还包括两个夹紧气缸44和一变位气缸45，两个夹紧气缸44分别与第一组活动爪42和第二组活动爪42’相连，并可带动活动爪进行移动；变位气缸45则与一组固定爪和对应的活动爪相连，例如与第一组固定爪41和第一组活动爪42相连。当取料机械手机构4要从储料盒抓取基础雷管时，夹紧气缸44和变位气缸45一起使所两组固定爪和两组活动爪均处于同一直线，优选此时相邻两爪头43的中心距为6.8-7.5MM，在固定爪和活动爪的夹紧作用下夹紧基础雷管。当要将基础雷管放入变位导向板8时，变位气缸45带动第一组固定爪41和第一组活动爪42移动，使其与另一组错位，从而使基础雷管变成与变位导向板8的孔位81对应的两排，且基础雷管的间距和孔位81的间距相对应，基础雷管放入孔位81后，两个夹紧气缸44活动使固定爪和活动爪松开基础雷管。\n[0039] 为了避免对基础雷管造成损伤，固定爪和活动爪的爪头43下端均设有倒斜角；进一步的，所述固定爪靠近活动爪一侧为外凸的圆弧形，所述活动靠近固定爪一侧为内凹的圆弧形，所述圆弧形均与基础雷管的圆弧一致，固定爪在基础雷管内，活动爪在基础雷管外，两者配合可将基础雷管固定。\n[0040] 综上所述，本发明提供的基础雷管自动取料装置能直接从小体积的标准储料盒内提取出基础雷管，且取料稳定；一次能够取出多只基础雷管，取料效率高；取料后能够将基础雷管的位置间距变大，方便后工序操作；同时将基础雷管的外表面的残留药粉去除掉，操作安全性高。\n[0041] 以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等同变换，或直接或间接运用在相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。