打磨装置及使用该打磨装置的机械手

1.一种机械手，用以打磨工件的多个不同面，其特征在于：该机械手包括机械臂及装设于该机械臂上的打磨装置，该机械臂与外部控制箱相连接；该打磨装置包括两个电磁阀及相互垂直设置的第一打磨机构和第二打磨机构，该两个电磁阀分别与该第一打磨机构和该第二打磨机构相连接，并与该机械臂相连接的控制箱相连接，以控制该第一打磨机构及该第二打磨机构配合该机械臂进行打磨作业，该第一打磨机构和该第二打磨机构均包括驱动件、偏心连接组件及打磨盘，该驱动件与该打磨盘通过该偏心连接组件相互偏心连接。
2.如权利要求1所述的机械手，其特征在于：该驱动件包括传动轴；该偏心连接组件包括偏心连接件及轴承，该偏心连接件包括基体及凸设于该基体上的连接部，该连接部与该传动轴相固接，该轴承固定装设于该连接部内，并与该打磨盘活动连接。
3.如权利要求2所述的机械手，其特征在于：该基体上远离该连接部的一端面上凹设有装设槽，该装设槽的底壁上贯通该连接部开设有连接孔，该连接孔和该装设槽偏心设置，该传动轴收容于该连接孔内，该轴承装设于该装设槽内。
4.如权利要求2所述的机械手，其特征在于：该偏心连接组件还包括固定件和连接件，该固定件与该轴承的内圈相连接，该连接件该固定件相连接，该打磨盘固定于该连接件上。
5.如权利要求4所述的机械手，其特征在于：该固定件上凹设有凹槽；该连接件包括基部及凸设于该基部的固定部，该固定部固定装设于该凹槽内，该打磨盘固定于该基部上。
6.如权利要求1所述的机械手，其特征在于：该打磨装置还包括承载座，该承载座包括第一侧面、第二侧面及第三侧面，该第一侧面与该第二侧面相垂直；该第一打磨机构装设于该第一侧面上，该第二打磨机构装设于该第二侧面上。
7.如权利要求6所述的机械手，其特征在于：该承载座还包括第三侧面，该第二侧面与该第三侧面相对平行设置，并均与该第一侧面相垂直；该打磨装置还包括调整机构，该调整机构包括第一调整件、第二调整件及活动穿设于该第一调整件和该第二调整件之间的连接杆，该第一调整件装设于该第三侧面上；该第二调整件与该第一调整件相对设置并相互收容，并与外部机械手的法兰相连接；该连接杆上套设有弹性件，该弹性件两端分别与该第一调整件和该第二调整件弹性抵持。
8.如权利要求7所述的机械手，其特征在于：该打磨装置还包括保护罩，该保护罩包括主体及盖体，该主体上开设有收容腔，该第一、第二打磨机构、该承载座及该调整机构部分收容于该收容腔内，该盖体罩设于该主体上以将该收容腔封闭。
9.一种打磨装置，用以与机械臂相配合对工件的多个不同面进行打磨处理，其特征在于：该打磨装置包括两个电磁阀及相互垂直设置的第一打磨机构和第二打磨机构，该两个电磁阀分别与该第一打磨机构和该第二打磨机构相连接，并与该机械臂相连接的外部控制箱相连接，以控制该第一打磨机构及该第二打磨机构配合该机械臂进行打磨作业，该第一打磨机构和该第二打磨机构均包括驱动件、偏心连接组件及打磨盘，该驱动件与该打磨盘通过该偏心连接组件相互偏心连接。

打磨装置及使用该打磨装置的机械手\n技术领域\n[0001] 本发明涉及一种机械手，尤其涉及一种具有打磨装置的机械手。\n背景技术\n[0002] 目前，金属工件在加工过程中所形成的毛刺，一般主要是通过人工手动方式，由人工用砂纸等对金属工件进行打磨。这种人工打磨方式，不仅劳动强度大，打磨效率低，而且容易对工件造成损坏。\n发明内容\n[0003] 鉴于上述状况，有必要提供一种能够机械化、且打磨效率较高的机械手及其使用的打磨装置。\n[0004] 一种机械手，用以打磨工件的多个不同面。该机械手包括机械臂及装设于该机械臂上的打磨装置，该机械臂与外部控制箱相连接；该打磨装置包括两个电磁阀及相互垂直设置的第一打磨机构和第二打磨机构，该两个电磁阀分别与该第一打磨机构和该第二打磨机构相连接，并与该机械臂相连接的控制箱相连接，以控制该第一打磨机构及该第二打磨机构配合该机械臂进行打磨作业，该第一打磨机构和该第二打磨机构均包括驱动件、偏心连接组件及打磨盘，该驱动件与该打磨盘通过该偏心连接组件相互偏心连接。\n[0005] 一种打磨装置，用以与机械臂相配合对工件的多个不同面进行打磨处理。该打磨装置包括两个电磁阀及相互垂直设置的第一打磨机构和第二打磨机构，该两个电磁阀分别与该第一打磨机构和该第二打磨机构相连接，并与该机械臂相连接的外部控制箱相连接，以控制该第一打磨机构及该第二打磨机构配合该机械臂进行打磨作业，该第一打磨机构和该第二打磨机构均包括驱动件、偏心连接组件及打磨盘，该驱动件与该打磨盘通过该偏心连接组件相互偏心连接。\n[0006] 机械手采用机械臂和打磨装置对工件进行打磨，打磨装置采用了两个相互垂直设置的第一打磨机构和第二打磨机构及两个电磁阀。由于通过控制电磁阀可任意启动和关闭第一打磨机构或第二打磨机构﹐并通过电控与机械手动作配合，对工件进行打磨处理，从而实现了对工件的机械化打磨处理，进而提高了打磨效率。\n附图说明\n[0007] 图1是本发明的机械手的立体示意图。\n[0008] 图2是图1所示的打磨装置的立体示意图。\n[0009] 图3是图1所示的打磨装置的分解示意图。\n[0010] 图4是图3所示的打磨装置的第一打磨机构的立体分解示意图。\n[0011] 图5是图1所示的打磨装置的第一打磨机构的立体剖视图。\n[0012] 图6是图3所示的打磨装置的承载座、第二打磨机构、调整机构及电磁阀的组装示意图。\n[0013] 图7是图1所示的机械手的使用示意图。\n[0014] 主要元件符号说明\n[0015] 打磨装置 100\n[0016] 工件 200\n[0017] 底面 201\n[0018] 周壁 203\n[0019] 机械手 300\n[0020] 机械臂 301\n[0021] 法兰 303\n[0022] 承载座 10\n[0023] 第一侧面 11\n[0024] 第二侧面 13\n[0025] 第三侧面 15\n[0026] 电磁阀 20\n[0027] 第一打磨机构 30\n[0028] 驱动件 31\n[0029] 传动轴 311\n[0030] 出气管 313\n[0031] 吸尘罩 33\n[0032] 吸尘部 331\n[0033] 排尘部 333\n[0034] 偏心连接组件 35\n[0035] 偏心连接件 351\n[0036] 基体 3511\n[0037] 连接部 3513\n[0038] 装设槽 3515\n[0039] 连接孔 3517\n[0040] 轴承 353\n[0041] 固定件 357\n[0042] 凹槽 3571\n[0043] 连接件 359\n[0044] 基部 3591\n[0045] 固定部 3593\n[0046] 打磨盘 37、57\n[0047] 调整机构 70\n[0048] 第一调整件 71\n[0049] 第一连接部 711\n[0050] 第二连接部 713\n[0051] 第二调整件 73\n[0052] 第一装设部 731\n[0053] 第二装设部 733\n[0054] 连接杆 75\n[0055] 弹性件 751\n[0056] 保护罩 90\n[0057] 主体 91\n[0058] 收容腔 910\n[0059] 第一侧壁 911\n[0060] 第一安装孔 9112\n[0061] 第二侧壁 913\n[0062] 第二安装孔 9132\n[0063] 连接孔 9133\n[0064] 盖体 93\n[0065] 如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。\n具体实施方式\n[0066] 请参阅图1及图2，本发明实施方式的机械手300，机械手300包括机械臂301及装设于机械臂301上的打磨装置100。机械臂301和打磨装置100相配合对设有多个面的工件200(参见如图7)进行打磨。为节省篇幅，本实施方式重点介绍打磨装置100。\n[0067] 本实施方式中，工件200包括圆弧形状底面201及由底面201周缘延伸弯折形成的周壁203，周壁203上远离底面201的周缘形成顶面205。\n[0068] 打磨装置100包括承载座10、第一打磨机构30、两个电磁阀20、第二打磨机构50、调整机构70及保护罩90。承载座10收容于保护罩90内，电磁阀20装设于承载座10内。\n第一打磨机构30、第二打磨机构50及调整机构70均装设于承载座10上且部分穿过保护罩\n90。第一打磨机构30和第二打磨机构50相互垂直设置，第二打磨机构50和调整机构70相对设置。调整机构70与承载座10连接，且其凸伸于承载座10外的一端固定于一机械手\n300上。\n[0069] 请一并参阅图3，承载座10呈中空十字形框体状，其设有第一侧面11、第二侧面13及第三侧面15，第二侧面13与第三侧面15相对平行设置，并均与第一侧面11相垂直。第一打磨机构30装设于一个第一侧面11上，第二打磨机构50装设于第二侧面13上，调整机构70装设于第三侧面15上。\n[0070] 两个电磁阀20装设于承载座10内，并分别与第一打磨机构30和第二打磨机构50相连接，且与机械臂301的控制箱(图未示)相连接，以控制第一打磨机构30及第二打磨机构50进行打磨作业。\n[0071] 请一并参阅图4及图5，第一打磨机构30包括驱动件31、吸尘罩33、偏心连接组件\n35及打磨盘37。驱动件31固定装设于承载座10的第一侧面11上。驱动件31上设有传动轴311，用以驱动打磨盘37。驱动件31的侧壁上凸设有出气管313，用以排放驱动件31中的气体。本实施方式中，驱动件31为气动马达。\n[0072] 吸尘罩33装设于驱动件31上，其包括吸尘部331及排尘部333。吸尘部331呈近似中空圆盘状，其套设于传动轴311上。排尘部333由吸尘部331侧壁凸设形成，其与外部吸尘装置(图未示)连接。\n[0073] 偏心连接组件35穿设于吸尘罩33内并固定于驱动件31上。偏心连接组件35包括偏心连接件351及轴承353。\n[0074] 偏心连接件351装设于驱动件31的传动轴311上，并部分收容于吸尘罩33的吸尘部331内。偏心连接件351呈阶梯式圆盘状，其包括基体3511及凸设于基体3511底面上的连接部3513。基体3511和连接部3513均呈圆柱状，连接部3513与基体3511同轴设置。基体3511远离连接部3513端面上凹设有装设槽3515。装设槽3515相对基体3511所在圆心偏心设置。装设槽3515的底壁上贯通连接部3513开设有连接孔3517，连接孔3517与连接部3513同心设置，且与装设槽3515相互连通。偏心连接件351通过连接部3513与驱动件31相连接，且将驱动件31的传动轴311收容于连接孔3517内。轴承353装设于装设槽3515内，其外圈与装设槽3515侧壁相抵接。\n[0075] 本实施方式中，偏心连接组件35进一步包括固定件357及连接件359。固定件357呈T字形，其与轴承353内圈相固接。固定件357上凹设有凹槽3571。连接件359包括圆盘状的基部3591及凸设于基部3591上的固定部3593。固定部3593固定装设于固定件357的凹槽3571内，以将连接件359固定于固定件357上。\n[0076] 打磨盘37呈圆盘状，固定于连接件359的基部3591上，且通过固定件357与轴承\n353内圈相连接，以使打磨盘37随同驱动件31的传动轴311旋转的同时，能够绕自身轴线做自适应转动。\n[0077] 请一并参阅图5及图6，调整机构70装设于承载座10的第三侧面15上，并与第二打磨机构50相对设置。调整机构70包括第一调整件71、第二调整件73及装设于第一调整件71及第二调整件73之间的多个连接杆75。第一调整件71和第二调整件73均呈“ㄈ”形状，第一调整件71和第二调整件73相对设置并相互收容，以形成一个“S”形框架。第一调整件71包括相对设置的第一连接部711及第二连接部713，第一连接部711和第二连接部713相平行设置。第一调整件71通过第一连接部711与承载座10的第三侧面15相固接。第二调整件73包括相对设置的第一装设部731及第二装设部733，第一装设部731和第二装设部733相平行设置。第一装设部731收容于第一调整件71的第一连接部711和第二连接部713之间，并与第二连接部713相互贴合固定。第二装设部733与机械手300的法兰303相连接。连接杆75活动穿设于第一调整件71的第二连接部713和第二调整件\n73的第一装设部731中，且其两端分别活动穿设于第一调整件71的第一连接部711与第二调整件73的第二装设部733中。连接杆75上位于第二连接部713和第二装设部733位置处套设有弹性件751，弹性件751两端分别与第二连接部713和第二装设部733弹性抵持，以使打磨装置100能够通过压持弹性件751以调整打磨装置100相对机械手300的距离。\n[0078] 本实施方式中，第二打磨机构50的结构与第一打磨机构30的结构大致相同，其不同在于，第二打磨机构50的打磨盘57的尺寸大于第一打磨机构30的打磨盘57的尺寸。因此第二打磨机构50与第一打磨机构30相比，以使第二打磨机构50打磨面积更大，且打磨效率也更高。对打磨面积较大的工件200底面201进行打磨时，通过第二打磨机构50进行打磨，对打磨面积较小的工件200周壁203和顶面205进行打磨时，通过第一打磨机构30进行打磨。请再次参阅图2，保护罩90呈中空立方体状，其包括主体91及罩设于主体91上的盖体93。主体91开设有收容腔910，收容腔910收容承载座10、第一打磨机构30、第二打磨机构50及调整机构70。主体91对应收容腔910形成有两组相互垂直设置的第一侧壁\n911及第二侧壁913。其中一个第一侧壁911与一个相邻的第二侧壁913圆弧过渡连接，以使打磨装置100在更换打磨机构时，不易与工件200碰撞。一个第一侧壁911上贯通开设有第一安装孔9112，供以第一打磨机构30的打磨盘37穿设。一个第二侧壁913上贯通开设有第二安装孔9132，供以第二打磨机构50的打磨盘57穿设。另一个第二侧壁913上与第二安装孔9132相对的位置处贯通开设有连接孔9133，供以调整机构70穿设。\n[0079] 盖体93罩设于主体91的收容腔910上，以将保护罩90封闭。本实施方式中，盖体93的外形轮廓尺寸与主体91的收容腔910相对应，以使盖体93能够将收容腔910完全封闭。\n[0080] 组装时，首先，将两个电磁阀20装设于承载座10内，并与机械手300的控制箱相连接；然后，第一打磨机构30固定装设于承载座10的第一侧面11上，并与一个电磁阀20相连接；接着，将第二打磨机构50固定装设于承载座10的第二侧面13上，并与另一个电磁阀20相连接；再接着，将调整机构70的第一连接部711与承载座10的第三侧面15相固接；将保护罩90罩设于承载座10上、且将第一打磨机构30、第二打磨机构50及调整机构\n70，部分露出保护罩90的主体91外；最后，将保护罩90的盖体93罩设于主体91上以将收容腔910封闭。\n[0081] 请再次参阅图7，使用时，首先，将待打磨的工件200进行定位；将调整机构70的第二调整件73固定于机械手300的法兰303上，机械手300带动打磨装置100移动至工件\n200的周壁203处；接着，在电磁阀20控制下，第一打磨机构30的打磨盘37沿工件200的顶面205偏心式旋转移动进行打磨；再接着，机械手300带动打磨装置100移动至工件200的底面201上方，在电磁阀20控制下，第二打磨机构50的打磨盘57沿工件200的底面201偏心式旋转移动进行打磨；机械手300带动打磨装置100移动至工件200周壁203位置处，在电磁阀20控制下，第一打磨机构30的打磨盘37沿工件200的周壁203偏心式旋转移动进行打磨；最后，机械手300回位，取下工件200。\n[0082] 机械手300采用机械臂301和打磨装置100对工件200进行打磨，打磨装置100采用了两个相互垂直设置的第一打磨机构30和第二打磨机构50及两个电磁阀20。由于，通过控制电磁阀20可任意启动和关闭第一打磨机构30或第二打磨机构50﹐并通过电控与机械臂301动作配合，对工件200进行打磨处理，从而实现了对工件200的机械化打磨处理，进而提高了打磨效率。另外，第一打磨机构30和第二打磨机构50的打磨盘37通过偏心连接件351与驱动件31偏心连接，可使打磨盘37随同驱动件31的传动轴311旋转的同时，能够绕自身轴线做自适应转动，提高了加工精度。由于打磨装置100采用偏心式旋转打磨方式，以使打磨装置100与传统的同心轴旋转打磨方式相比能打磨到面积更大，并打磨效率较高。由于，第一打磨机构30的打磨盘37尺寸和第二打磨机构50的打磨盘57尺寸不同，从而对工件200进行打磨时，根据打磨面积尺寸选用不同大小的打磨盘37、57，进而提高打磨效率，且降低了生产成本。\n[0083] 可以理解，调整机构70可以省略，直接将机械手300的法兰303与承载座10的承载座10连接即可。\n[0084] 可以理解，固定件357及连接件359可以省略，直接将打磨盘37与轴承353内圈相连接即可。\n[0085] 另外，本领域技术人员还可以在本发明精神内做其它变化，当然而，这些依据本发明精神所做的变化，都应包含在本发明所要求保护的范围内。