一种人体下肢万向运动装置及其控制方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201910405635.2
IPC分类号：A63B23/04;A63B24/00;A61B5/11;A61B5/107;G06F3/01;G06F3/0346
申请日期：
2019-05-16
申请人：
北京空间飞行器总体设计部

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引证文献

著录项信息

专利名称	一种人体下肢万向运动装置及其控制方法
申请号	CN201910405635.2	申请日期	2019-05-16
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2019-09-17	公开/公告号	CN110237499A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	A63B23/04 ? IPC结构图谱： A 人类生活必需 A6 保健；救生；娱乐 A63 运动；游戏；娱乐活动 A63B 体育锻炼、体操、游泳、爬山或击剑用的器械；球类；训练器械（被动锻炼、按摩用装置入A61H） A63B23/00 专门适用于人体的特定部位的训练器械（A63B22/00优先；阻力方面的入A63B21/00；这类器械的电的或电子控制器入A63B24/00；在键盘操作教练中，手指或手臂训练或增强的装置入G09B，如G09B15/06）〔5〕 A63B23/035 用于肢体，即上肢或下肢，例如同时用于上肢和下肢〔5〕 A63B23/04 用于下肢〔5〕	IPC分类号	A;6;3;B;2;3;/;0;4;;;A;6;3;B;2;4;/;0;0;;;A;6;1;B;5;/;1;1;;;A;6;1;B;5;/;1;0;7;;;G;0;6;F;3;/;0;1;;;G;0;6;F;3;/;0;3;4;6查看分类表>
申请人	北京空间飞行器总体设计部	申请人地址	北京市海淀区友谊路104号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	北京空间飞行器总体设计部	当前权利人	北京空间飞行器总体设计部
发明人	张沛;林云成;刘鑫;倪文成;王瑞
代理机构	北京理工大学专利中心	代理人	暂无

摘要

本发明公开了一种人体下肢万向运动装置，包括控制中心及分别与控制中心无线连接的人体下肢姿态测量机构和平面连杆装置；所述人体下肢姿态测量机构固定在人体两条腿上，用于实时测量人体下肢运动姿态并传输给控制中心；控制中心根据所述人体下肢姿态测量机构测量的人体下肢运动姿态确定摆动足和落地足的相对位置并向平面连杆装置发送实时追踪指令；所述平面连杆装置水平设置在所述人体下肢姿态测量机构下方的水平地面上，用于根据控制中心发送的实时追踪指令实时追踪摆动足的落脚点；使用时先确定落地足和摆动足的坐标；再计算摆动足所在平面连杆的期望关节角速度和关节转角，最后控制摆动足所在连杆上的托盘实时追踪摆动足在水平面的投影点。

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