一种克服无人机拍摄扰动的高精度车辆轨迹数据提取方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202110536545.4
IPC分类号：G06T7/277;G06T7/73;G08G1/01;G08G1/015
申请日期：
2021-05-17
申请人：
同济大学

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法律信息

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著录项信息

专利名称	一种克服无人机拍摄扰动的高精度车辆轨迹数据提取方法
申请号	CN202110536545.4	申请日期	2021-05-17
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2021-09-21	公开/公告号	CN113421289A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G06T7/277 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G06 计算；推算；计数 G06T 一般的图像数据处理或产生〔6，2006.01〕 G06T7/00 图像分析〔6，2006.01，2017.01〕 G06T7/20 运动分析（数字视频信号的编解码或解压缩的运动估计入H04N 19/43，H04N 19/51）〔6，2006.01，2017.01〕 G06T7/277 包括随机方法，例如使用卡尔曼滤波器〔2017.01〕	IPC分类号	G;0;6;T;7;/;2;7;7;;;G;0;6;T;7;/;7;3;;;G;0;8;G;1;/;0;1;;;G;0;8;G;1;/;0;1;5查看分类表>
申请人	同济大学	申请人地址	上海市杨浦区四平路1239号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	同济大学	当前权利人	同济大学
发明人	张方方;刘硕;王俊骅
代理机构	上海科盛知识产权代理有限公司	代理人	林君如

摘要

本发明涉及一种克服无人机拍摄扰动的高精度车辆轨迹数据提取方法，1)获取无人机交通流视频数据，从中随机抽取一定数量的图片进行图像标注，实施基于深度学习的模型训练，获取YOLOv4模型文件；2)对每一帧图像进行目标检测与跟踪，获取车辆目标的图像坐标、车辆类别等信息；3)对每一帧图像进行锚点检测与跟踪，获取各帧中锚点图像坐标；4)采用单应性变换模型，计算图像坐标系与地面坐标系之间的坐标转换参数；5)计算车辆目标的地面坐标；6)对车辆轨迹的地面坐标进行平滑处理；7)计算微观交通参数。与现有技术相比，本发明具有有效克服相机扰动影响、人工工作量小、显著提高车辆轨迹数据的精度和可靠性等优点。

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