一种工业视觉机器人快速定位方法

发明专利无效专利

申请号：
CN201910151623.1
IPC分类号：B25J9/16
申请日期：
2019-02-28
申请人：
芜湖赛宝机器人产业技术研究院有限公司

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著录项信息

专利名称	一种工业视觉机器人快速定位方法
申请号	CN201910151623.1	申请日期	2019-02-28
法律状态	撤回	申报国家	中国
公开/公告日	2019-06-14	公开/公告号	CN109877833A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/16 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手 B25J9/16 程序控制（全面生产控制，即集中控制多台机器入G05B 19/418）〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;1;6查看分类表>
申请人	芜湖赛宝机器人产业技术研究院有限公司	申请人地址	安徽省芜湖市鸠江经济开发区神舟路17号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	芜湖赛宝机器人产业技术研究院有限公司	当前权利人	芜湖赛宝机器人产业技术研究院有限公司
发明人	朱行飞;侯卫国;辛付豪;张永杰
代理机构	北京科家知识产权代理事务所（普通合伙）	代理人	陈娟

摘要

本发明公开了一种工业视觉机器人快速定位方法，涉及工业机器人视觉定位技术领域，包括以下步骤：(1)取一定位点P，将机器人移动到定位点P正前方的平面A上，记录机器人的当前位置坐标；(2)通过视觉图像处理软件获取定位点P的像素坐标；(3)将机器人末端夹具水平移动一段距离到点P′，读取P点新的像素坐标；(4)计算X方向标定比例参数和Y方向标定比例参数；(5)计算定位偏差；(6)计算出定位点P实际位置坐标。本发明采用视觉化的设计，不仅可以节约大量的编程时间，还能提高工业生产的效率和加工质量；本定位方法减少了标定的时间，获得的最终物理坐标精确，算法效率高，具有较强的鲁棒性。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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该专利没有被任何外部专利所引用！

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