基于全功能太阳罗盘的月球车位姿自主确定方法

发明专利无效专利

申请号：
CN200810116807.6
IPC分类号：G01C17/34;G01C21/00
申请日期：
2008-07-18
申请人：
北京工业大学

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法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	基于全功能太阳罗盘的月球车位姿自主确定方法
申请号	CN200810116807.6	申请日期	2008-07-18
法律状态	权利终止	申报国家	中国
公开/公告日	2009-01-14	公开/公告号	CN101344391
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01C17/34 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01C 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学（液体水平面的测量入G01F；无线电导航，通过利用无线电波的传播效应，例如多普勒效应，传播时间来测定距离或速度，利用其他波的类似装置入G01S） G01C17/00 罗盘；导航或测绘用的确定真北或磁北的装置（应用陀螺效应的入G01C 19/00；） G01C17/34 太阳和天文罗盘	IPC分类号	G;0;1;C;1;7;/;3;4;;;G;0;1;C;2;1;/;0;0查看分类表>
申请人	北京工业大学	申请人地址	北京市朝阳区平乐园100号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	北京工业大学	当前权利人	北京工业大学
发明人	居鹤华;裴福俊;李秀智;王亮
代理机构	北京思海天达知识产权代理有限公司	代理人	张慧

摘要

本发明是一种用于深空探测科学及地球观测领域的基于全功能太阳罗盘的月球车位姿自主确定方法。该方法是以观测设备、嵌入式PC104+计算机及内置于广角太阳相机的嵌入式TMS320计算机为基础完成的。本发明利用在嵌入式系统中的广角太阳相机、IMU及高速激光雷达接口程序获取数据；并将月球车位姿确定任务交与系统中的智能太阳识别与处理、月球垂直陀螺、初始位姿校准、高精度太阳罗盘导航、位姿补偿方法、基于地图重建与即时定位(SLAM)月球车速度估计、具有速度修正的月球车位姿确定、基于太阳连测的经纬校准的各方法模块并行运行，整个系统中所执行的处理方法共同完成了月球车位姿的确定。该方法为月球车提供适应月球环境的自主位姿确定提供了高可靠性的方案。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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