一种ORB-SLAM硬件加速器

发明专利有效专利

申请号：
CN201910084078.9
IPC分类号：G06T1/20;G06T5/00;G06T7/33;G06T7/73
申请日期：
2019-01-29
申请人：
北京航空航天大学

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法律信息

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著录项信息

专利名称	一种ORB-SLAM硬件加速器
申请号	CN201910084078.9	申请日期	2019-01-29
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2019-06-21	公开/公告号	CN109919825A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G06T1/20 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G06 计算；推算；计数 G06T 一般的图像数据处理或产生〔6，2006.01〕 G06T1/00 通用图像数据处理〔6〕 G06T1/20 处理器架构；处理器配置，例如流水线〔6，2006.01〕	IPC分类号	G;0;6;T;1;/;2;0;;;G;0;6;T;5;/;0;0;;;G;0;6;T;7;/;3;3;;;G;0;6;T;7;/;7;3查看分类表>
申请人	北京航空航天大学	申请人地址	北京市海淀区学院路37号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	北京航空航天大学	当前权利人	北京航空航天大学
发明人	杨建磊;刘润泽;赵巍胜
代理机构	北京慧泉知识产权代理有限公司	代理人	王顺荣;唐爱华

摘要

本发明公开一种ORB‑SLAM硬件加速器，包括FPGA硬件加速模块，用于对特征提取和特征匹配进行加速；传感器模块，用于捕获图像；处理器系统，作为主机控制FPGA硬件加速模块和传感器模块，并负责运行位姿估计、位姿优化以及地图更新。本发明利用FPGA硬件加速模块对ORB‑SLAM流程中计算量最大、耗时最多的过程进行加速，能够有效提高ORB‑SLAM的运行速度并降低功耗，大幅提高能耗比，降低ORB‑SLAM在功耗受限的平台上部署的难度。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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