一种三维点云运动补偿方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201810502767.2
IPC分类号：G01S17/42
申请日期：
2018-05-23
申请人：
北京控制工程研究所

基础信息

权利要求

说明书

PDF全文

法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	一种三维点云运动补偿方法
申请号	CN201810502767.2	申请日期	2018-05-23
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2018-12-18	公开/公告号	CN109031339A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01S17/42 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01S 无线电定向；无线电导航；采用无线电波测距或测速；采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测；采用其他波的类似装置 G01S17/00 应用除无线电波外的电磁波的反射或再辐射系统，例如，激光雷达系统〔3〕 G01S17/02 应用除无线电波外的电磁波反射的系统（G01S 17/66优先）〔3〕 G01S17/06 测定目标位置数据的系统〔3〕 G01S17/42 同时测量距离和其他坐标（间接测量入G01S 17/46）〔3〕	IPC分类号	G;0;1;S;1;7;/;4;2查看分类表>
申请人	北京控制工程研究所	申请人地址	北京市海淀区北京2729信箱变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	北京控制工程研究所	当前权利人	北京控制工程研究所
发明人	王立;刘达;张春明;李涛;吴云;朱飞虎;顾营迎;刘忠汉
代理机构	中国航天科技专利中心	代理人	暂无

摘要

一种三维点云运动补偿方法，步骤为两次扫描点云中心点分别与两次扫描时目标形状中心点连线。分别从两根线上各取一点，遍历直到求取出距离最近的两个点。计算两个最近点的均值，以此均值点为疑似目标旋转中心坐标。以疑似目标旋转中心坐标为原点，遍历若干范围的位置，分别以这些遍历的位置为点云旋转中心进行运动补偿；计算旋转中心、目标中心位置移动速度、目标旋转角速度，以此数值为基础，计算每个点的相对位置误差，对点云中每一个点进行补偿，而后计算补偿后的扫描点云与目标外形点云匹配误差。遍历其它旋转中心对扫描点云进行运动补偿，求补偿后点云匹配误差。取匹配误差最小的一组补偿后扫描点云，作为最终补偿后点云。点云补偿精度高。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有被任何外部专利所引用！

我浏览过的专利

专利服务由北京酷爱智慧知识产权代理公司提供