一种六面视觉检测装置及其控制方法

1.一种六面视觉检测装置，其特征在于：包括第一吸盘传送机构、第二吸盘传送机构、图像采集装置、第一同步传输机构、第二同步传输机构以及用于控制待测工件传输的控制系统，第一同步传输机构设置于第一吸盘传送机构下方，第二同步传输机构设置于第二吸盘传送机构上方，第一吸盘传送机构与第二吸盘传送机构相连呈L形设置，图像采集装置用于采集待测工件六面视图的图像数据，包括多个摄像头，摄像头分别设置到第一同步传输机构和第二同步传输机构上，其中第一同步传输机构采集待测工件下侧面、待测工件左侧面以及待测工件右侧面的图像数据，第二同步传输机构采集待测工件前侧面和待测工件后侧面的图像数据，待测工件上侧面的图像数据由第一同步传输机构或第二同步传输机构进行采集；
所述摄像头为多角度摄像头。
2.根据权利要求1所述的六面视觉检测装置，其特征在于：所述第一同步传输机构与第二同步传输机构均包括伺服电机、链轮、输送链条以及机架，伺服电机通过链轮驱动输送链条转动，机架安装于输送链条上，图像采集装置安装在机架上。
3.根据权利要求2所述的六面视觉检测装置，其特征在于：第一同步传输机构与第二同步传输机构上还设置有辅助扫描机构，辅助扫描机构包括驱动电机、丝杠滑台以及连接滑块，驱动电机用于驱动丝杠滑台的丝杠转动，连接滑块连接在丝杠滑台的丝杠上，连接滑块移动方向与待测工件传输方向平行，所述机架与连接滑块连接；
所述机架呈U形设置，图像采集装置的摄像头分别设置在第一同步传输机构与第二同步传输机构呈U形的机架两端部和/或中部。
4.根据权利要求1所述的六面视觉检测装置，其特征在于：还设置有工件辅助导入装置，工件辅助导入装置输出口与第一吸盘传送机构或第二吸盘传送机构连接，工件辅助导入装置包括输送装置、左导入板以及右导入板，左导入板和右导入板分别设置在输送装置的输送带两侧的架体上，左导入板和右导入板之间形成沿传输方向逐渐缩小的工件摆正通道。
5.根据权利要求1所述的六面视觉检测装置，其特征在于：所述第一吸盘传送机构和第二吸盘传送机构均包括传送带、电磁阀以及多个吸盘，吸盘分别设置于传送带上，吸盘均凸出于传送带的带面,电磁阀为多个，分别与吸盘连接，用于控制吸盘开启或关闭；
控制系统用于通过控制各电磁阀使吸盘在工件进入时开启和在工件输出时关闭。
6.根据权利要求5所述的六面视觉检测装置，其特征在于：所述吸盘成多排均匀设置在传送带上，两排之间的吸盘距离相等，电磁阀为多个，分别与每排吸盘连接，用于控制每排吸盘开启或关闭；
控制系统包括控制设备、工件检测器以及吸盘传感器，工件检测器和吸盘传感器分别与控制设备连接，各电磁阀分别与控制设备连接，工件检测器以及吸盘传感器设置在传送带入口处；
工件检测器用于检测是否有工件进入；
吸盘传感器用于检测到达传送带入口处的吸盘；
控制设备用于工件进入时开启位于工件下方吸盘的电磁阀，以及根据吸盘传感器检测数据和两排吸盘之间的距离，得到工件下方吸盘的移动距离后与设定的工件传输距离相比判断工件是否到达所需传送位置，若是，则控制对应吸盘的电磁阀关闭。
7.根据权利要求5所述的六面视觉检测装置，其特征在于：所述控制系统包括控制设备、入口工件检测器、出口工件检测器、入口吸盘传感器以及出口吸盘传感器，入口工件检测器、出口工件检测器、入口吸盘传感器以及出口吸盘传感器分别与控制设备连接，各电磁阀分别与控制设备连接；
入口工件检测器以及入口吸盘传感器设置在传送带入口处；
出口工件检测器和出口吸盘传感器设置在传送带出口处；
入口工件检测器用于检测是否有工件进入；
出口工件检测器用于检测是否有工件到达传送带出口；
入口吸盘传感器用于检测到达传送带入口处的吸盘；
出口吸盘传感器用于检测到达传送带出口处的吸盘；
控制设备用于接收入口工件检测器、出口工件检测器、入口吸盘传感器以及出口吸盘传感器发送的数据，并根据接收到的数据通过控制各电磁阀使吸盘在工件进入时开启和在工件输出时关闭。
8.根据权利要求3所述的六面视觉检测装置，其特征在于：第一同步传输机构、第二同步传输机构上均设有定位传感器，控制系统包括控制设备；
第一同步传输机构的伺服电机、第一同步传输机构的驱动电机、第二同步传输机构的伺服电机、第二同步传输机构的驱动电机和定位传感器分别与控制设备连接；
定位传感器分别用于检测工件的位置；
控制设备用于接收两定位传感器的检测信息，并根据接收到的检测信息启动对应的第一同步传输机构和第二同步传输机构。
9.根据权利要求1-8任一所述的六面视觉检测装置，其特征在于：第一吸盘传送机构包括第三吸盘传送机构以及第四吸盘传送机构，第三吸盘传送机构和第四吸盘传送机构呈一字形连接，第四吸盘传送机构与第二吸盘传送机构相连呈L形设置，第一同步传输机构为两个，分别为第三同步传输机构以及第四同步传输机构，第三同步传输机构设置于第三吸盘传送机构上方，第四同步传输机构设置于第四吸盘传送机构下方，第四同步传输机构用于采集待测工件下侧面的图像数据，待测工件左侧面以及待测工件右侧面的图像数据由第三同步传输机构或第四同步传输机构进行采集；
待测工件上侧面的图像数据由第三同步传输机构或第二同步传输机构进行采集。
10.一种权利要求6中所述的第一吸盘传送机构和第二吸盘传送机构的控制方法，其特征在于包括以下步骤：
吸盘识别：
S1：传送带转动带动每排吸盘从吸盘传感器前方移动；
S2：每排从吸盘传感器前方经过的吸盘都触发吸盘传感器一次，吸盘传感器将被触发的信号依次反馈至控制设备；
S3：控制设备根据吸盘传感器的反馈信号，按反馈的先后顺序对反馈信号依次进行编号，直至达到吸盘总排数时停止进行编号，从而对各吸盘进行编号，并通过编号对各排吸盘进行识别；
控制输送：
S4：工件检测器检测到工件进入后，向控制设备发出信号；
S5：控制设备接收到工件检测器传送过来的信号时，根据吸盘传感器的反馈信号判断此时位于工件下方的吸盘，并控制对应于工件下方的吸盘的电磁阀开启，该吸盘吸气，对工件进行吸附；
工件随该吸盘进行传送，而在传送过程中，吸盘传感器持续被触发；
S6：控制设备记录下工件传送时吸盘传感器被触发次数，通过将吸盘传感器被触发次数乘以相邻两排吸盘间距离得到工件移动距离，再将得到的工件移动距离与设定的工件传输距离相比判断工件是否到达所需位置，若是，则控制该工件下方的吸盘的电磁阀关闭，吸盘停止吸气，完成工件的传送。

一种六面视觉检测装置及其控制方法\n技术领域\n[0001] 本发明涉及一种检测装置及控制方法，具体涉及一种六面视觉检测装置及其控制方法。\n背景技术\n[0002] 视觉检测就是用摄像头代替人眼来进行检测，它是指通过机器的摄像头将被检测物体的外形转换成模拟信号，传送给专用的图像处理系统，然后该系统再把图像中像素分布和亮度、颜色等信息，转变成数字化信号；图像系统对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征，进而根据判别的结果来控制现场的设备动作。采用该方式在对工件的尺寸精度或外观等方面进行检测，相对传统的人工检测具有快速、准确、高效等优点。\n[0003] 目前在视觉检测领域，在对工件的尺寸精度进行检测时一般采取以下两种方法：\n[0004] 1、静止测量。采用该种方式进行检测时，必须把工件固定在检测摄像头正下方，摄像头与工件保持固定不动；接着摄像头把工件拍照，然后再通过图像处理系统把所拍图像进行分析得出检测结果，最后把工件从摄像头正下方移走完成检测。采用这种方式检测的效果好，精度高，但是存在检测的速度慢、效率低的缺点。\n[0005] 2、动态检测。采用该种方式进行检测时，检测摄像头固定在机器的机架上，通过传送机构把工件依次从摄像头下方移动过去，摄像头与工件有相对位移，摄像头对其正下方移动的工件进行扫描检测，然后再通过图像处理系统把扫描图像进行分析得出检测结果。\n采用这种方式检测的速度快，效率高，但是由于检测时摄像头与工件有相对位移，导致摄像头采集的图像信号不稳定，存在检测的效果差、精度低的缺点。\n[0006] 在对工件的外观缺陷检测时，一般要仔细检测工件每个表面的颜色、尺寸、完整度等细节。目前，如果要高速连续在线对一个六面的正方体或长方体包装箱进行外观缺陷检测时，目前还不能采用视觉检测对其进行测量，只能人工用手拿着工件凭人眼对每个面进行观测。因为视觉检测的摄像头只能检测六面体的一个面，通过配置多个摄像头，最多只能检测4个面。无法实现六个面都连续在线的检测。采用人工检测的工艺速度慢，效果差，效率低，远无法满足实际的工作要求。\n发明内容\n[0007] 针对现有技术中存在的技术问题，本发明的目的是：提供一种六面视觉检测装置。\n[0008] 本发明的另一目的是：提供一种上述六面视觉检测装置中的第一吸盘传送机构和第二吸盘传送机构的控制方法。\n[0009] 本发明的目的通过下述技术方案实现：一种六面视觉检测装置，包括第一吸盘传送机构、第二吸盘传送机构、图像采集装置、第一同步传输机构、第二同步传输机构以及用于控制待测工件传输的控制系统，第一同步传输机构设置于第一吸盘传送机构下方，第二同步传输机构设置于第二吸盘传送机构上方，第一吸盘传送机构与第二吸盘传送机构相连呈L形设置，图像采集装置用于采集待测工件六面视图的图像数据，包括多个摄像头，摄像头分别设置到第一同步传输机构和第二同步传输机构上，其中第一同步传输机构采集待测工件下侧面、待测工件左侧面以及待测工件右侧面的图像数据，第二同步传输机构采集待测工件前侧面和待测工件后侧面的图像数据，待测工件上侧面的图像数据由第一同步传输机构或第二同步传输机构进行采集。\n[0010] 优选的，所述第一同步传输机构与第二同步传输机构均包括伺服电机、链轮、输送链条以及机架，伺服电机通过链轮驱动输送链条转动，机架安装于输送链条上，图像采集装置安装在机架上。\n[0011] 优选的，第一同步传输机构与第二同步传输机构上还设置有辅助扫描机构，辅助扫描机构包括驱动电机、丝杠滑台以及连接滑块，驱动电机用于驱动丝杠滑台的丝杠转动，连接滑块连接在丝杠滑台的丝杠上，连接滑块移动方向与待测工件传输方向平行，所述机架与连接滑块连接；\n[0012] 所述机架呈U形设置，图像采集装置的摄像头分别设置在第一同步传输机构与第二同步传输机构呈U形的机架两端部和/或中部。\n[0013] 优选的，还设置有工件辅助导入装置，工件辅助导入装置输出口与第一吸盘传送机构或第二吸盘传送机构连接，工件辅助导入装置包括输送装置、左导入板以及右导入板，左导入板和右导入板分别设置在输送装置的输送带两侧的架体上，左导入板和右导入板之间形成沿传输方向逐渐缩小的工件摆正通道。\n[0014] 优选的，所述第一吸盘传送机构和第二吸盘传送机构均包括传送带、电磁阀以及多个吸盘，吸盘分别设置于传送带上，吸盘均凸出于传送带的带面,电磁阀为多个，分别与吸盘连接，用于控制吸盘开启或关闭；\n[0015] 控制系统用于通过控制各电磁阀使吸盘在工件进入时开启和在工件输出时关闭。\n[0016] 优选的，所述吸盘成多排均匀设置在传送带上，两排之间的吸盘距离相等，电磁阀为多个，分别与每排吸盘连接，用于控制每排吸盘开启或关闭；\n[0017] 控制系统包括控制设备、工件检测器以及吸盘传感器，工件检测器和吸盘传感器分别与控制设备连接，各电磁阀分别与控制设备连接，工件检测器以及吸盘传感器设置在传送带入口处；\n[0018] 工件检测器用于检测是否有工件进入；\n[0019] 吸盘传感器用于检测到达传送带入口处的吸盘；\n[0020] 控制设备用于工件进入时开启位于工件下方吸盘的电磁阀，以及根据吸盘传感器检测数据和两排吸盘之间的距离，得到工件下方吸盘的移动距离后与设定的工件传输距离相比判断工件是否到达所需传送位置，若是，则控制对应吸盘的电磁阀关闭。\n[0021] 优选的，所述控制系统包括控制设备、入口工件检测器、出口工件检测器、入口吸盘传感器以及出口吸盘传感器，入口工件检测器、出口工件检测器、入口吸盘传感器以及出口吸盘传感器分别与控制设备连接，各电磁阀分别与控制设备连接；\n[0022] 入口工件检测器以及入口吸盘传感器设置在传送带入口处；\n[0023] 出口工件检测器和出口吸盘传感器设置在传送带出口处；\n[0024] 入口工件检测器用于检测是否有工件进入；\n[0025] 出口工件检测器用于检测是否有工件到达传送带出口；\n[0026] 入口吸盘传感器用于检测到达传送带入口处的吸盘；\n[0027] 出口吸盘传感器用于检测到达传送带出口处的吸盘；\n[0028] 控制设备用于接收入口工件检测器、出口工件检测器、入口吸盘传感器以及出口吸盘传感器发送的数据，并根据接收到的数据通过控制各电磁阀使吸盘在工件进入时开启和在工件输出时关闭。\n[0029] 优选的，第一同步传输机构、第二同步传输机构上均设有定位传感器，控制系统包括控制设备；\n[0030] 第一同步传输机构的伺服电机、第一同步传输机构的驱动电机、第二同步传输机构的伺服电机、第二同步传输机构的驱动电机和定位传感器分别与控制设备连接；\n[0031] 定位传感器分别用于检测工件的位置；\n[0032] 控制设备用于接收两定位传感器的检测信息，并根据接收到的检测信息启动对应的第一同步传输机构和第二同步传输机构。\n[0033] 优选的，第一吸盘传送机构包括第三吸盘传送机构以及第四吸盘传送机构，第三吸盘传送机构和第四吸盘传送机构呈一字形连接，第四吸盘传送机构与第二吸盘传送机构相连呈L形设置，第一同步传输机构为两个，分别为第三同步传输机构以及第四同步传输机构，第三同步传输机构设置于第三吸盘传送机构上方，第四同步传输机构设置于第四吸盘传送机构下方，第四同步传输机构用于采集待测工件下侧面的图像数据，待测工件左侧面以及待测工件右侧面的图像数据由第三同步传输机构或第四同步传输机构进行采集；\n[0034] 待测工件上侧面的图像数据由第三同步传输机构或第二同步传输机构进行采集。\n[0035] 一种上述的第一吸盘传送机构和第二吸盘传送机构的控制方法，包括以下步骤：\n[0036] 吸盘识别：\n[0037] S1：传送带转动带动每排吸盘从吸盘传感器前方移动；\n[0038] S2：每排从吸盘传感器前方经过的吸盘都触发吸盘传感器一次，吸盘传感器将被触发的信号依次反馈至控制设备；\n[0039] S3：控制设备根据吸盘传感器的反馈信号，按反馈的先后顺序对反馈信号依次进行编号，直至达到吸盘总排数时停止进行编号，从而对各吸盘进行编号，并通过编号对各排吸盘进行识别；\n[0040] 控制输送：\n[0041] S4：工件检测器检测到工件进入后，向控制设备发出信号；\n[0042] S5：控制设备接收到工件检测器传送过来的信号时，根据吸盘传感器的反馈信号判断此时位于工件下方的吸盘，并控制对应于工件下方的吸盘的电磁阀开启，该吸盘吸气，对工件进行吸附；\n[0043] 工件随该吸盘进行传送，而在传送过程中，吸盘传感器持续被触发；\n[0044] S6：控制设备记录下工件传送时吸盘传感器被触发次数，通过将吸盘传感器被触发次数乘以相邻两排吸盘间距离得到工件移动距离，再将得到的工件移动距离与设定的工件传输距离相比判断工件是否到达所需位置，若是，则控制该工件下方的吸盘的电磁阀关闭，吸盘停止吸气，完成工件的传送。\n[0045] 本发明相对于现有技术具有如下的优点及效果：\n[0046] 1、本发明在检测时能够快速、准确、高效的对工件的尺寸精度或外观进行精密检测，本发明集静止检测及动态检测的优点，剔除其缺点，在检测时通过第二同步传输机构、第三同步传输机构以及第四同步传输机构使图像采集装置与工件一起做同步输送运动，使其两者在做同时同向运动中保持相对不动，或可控的相对运动，实现图像采集装置对所有被送入第二吸盘传送机构、第三吸盘传送机构以及第四吸盘传送机构的工件进行运动中的静止检测或扫描检测。图像采集装置完成检测后又能回到初始位置对下一个工件进行检测，这样就能使图像采集装置能够对连续输送的工件进行检测，又能保证检测时图像采集装置相对工件是静止的或做可控的相对运动，这样能吸取了静态检测效果好和精度高的好处，又能保证其具有动态测量速度快，效率高的优点，能达到既集中静止检测及动态检测的优点，又剔除其缺点的目的。本发明的第二吸盘传送机构、第三吸盘传送机构以及第四吸盘传送机构配合专用的多角度摄像头，可以对工件的每一个表面的外观进行详细检测，以保证高速、高效、高精度的检测效果。\n[0047] 2、本发明采用的第二吸盘传送机构、第三吸盘传送机构以及第四吸盘传送机构通过吸盘吸附工件其中的一个表面从而实现传送，其中第三吸盘传送机构通过吸附工件顶面，将工件悬浮于空中进行视觉检测，就可以保证图像采集装置在进行视频检测时能够完整扫描工件的整个底面和侧面，而第二吸盘传送机构、第三吸盘传送机构以及第四吸盘传送机构上的吸盘均凸出于传送带的带面，这可以避免了在直接使用平皮带输送时，由于平皮带表面的折射引起的视觉检测误差，使采集到的图像数据更准确。\n附图说明\n[0048] 图1是本发明的结构示意图。\n[0049] 图2是本发明侧向的结构示意图。\n[0050] 图3是本发明的第三同步传输机构或第二同步传输机构带动三个摄像头采集图像数据的示意图。\n[0051] 图4是本发明的第四同步传输机构带动三个摄像头采集图像数据的示意图。\n[0052] 图5是本发明的第三同步传输机构或第二同步传输机构带动两个摄像头采集图像数据的示意图。\n[0053] 图6是本发明的辅助扫描机构的结构示意图。\n[0054] 图7是本发明的工件辅助导入装置的结构示意图。\n[0055] 图8是本发明的第三吸盘传送机构和第三同步传输机构工作时的示意图。\n[0056] 图9是本发明的第四吸盘传送机构和第四同步传输机构工作时的示意图。\n[0057] 图10是本发明的第二吸盘传送机构和第二同步传输机构的结构示意图。\n[0058] 图11是工件进入本发明的传送带时的示意图。\n[0059] 图12是第三吸盘传送机构与第四吸盘传送机构在工件交接时的示意图。\n[0060] 图13是工件在吸盘上时进行图像数据采集的示意图。\n[0061] 图14是工件在平皮带表面输送进行图像数据采集时由于折射引起的视觉检测误差的示意图。\n具体实施方式\n[0062] 下面结合实施例及附图对本发明作进一步详细的描述，但本发明的实施方式不限于此。\n[0063] 实施例一：\n[0064] 一种六面视觉检测装置，包括第一吸盘传送机构、第二吸盘传送机构1、图像采集装置、第一同步传输机构、第二同步传输机构2以及用于控制待测工件传输的控制系统，第一同步传输机构设置于第一吸盘传送机构下方，第二同步传输机构设置于第二吸盘传送机构上方，第一吸盘传送机构与第二吸盘传送机构相连呈L形设置，图像采集装置用于采集待测工件六面视图的图像数据，包括六个或至少六个摄像头3，摄像头分别设置到第一同步传输机构和第二同步传输机构上，其中第一同步传输机构采集待测工件下侧面、待测工件左侧面以及待测工件右侧面的图像数据，第二同步传输机构采集待测工件前侧面和待测工件后侧面的图像数据，待测工件上侧面的图像数据由第一同步传输机构或第二同步传输机构进行采集。\n[0065] 优选的，所述第一同步传输机构与第二同步传输机构均包括伺服电机4、链轮5、输送链条6以及机架7，伺服电机通过链轮驱动输送链条转动，机架安装于输送链条上，图像采集装置安装在机架上。\n[0066] 优选的，第一同步传输机构与第二同步传输机构上还设置有辅助扫描机构8，辅助扫描机构包括驱动电机9、丝杠滑台10以及连接滑块11，驱动电机用于驱动丝杠滑台的丝杠转动，连接滑块连接在丝杠滑台的丝杠上，连接滑块移动方向与待测工件传输方向平行，所述机架与连接滑块连接。\n[0067] 优选的，所述机架呈U形设置，图像采集装置的摄像头分别设置在第一同步传输机构与第二同步传输机构呈U形的机架两端部和/或中部。\n[0068] 为提高效率，可以在第一吸盘传送机构和第二吸盘传送机构上设置多个第一同步传输机构和第二同步传输机构，而在每个第一同步传输机构和第二同步传输机构上设置辅助扫描机构，这样可以多个第一同步传输机构和第二同步传输机构轮流工作，提高工作效率。\n[0069] 优选的，还设置有工件辅助导入装置12，工件辅助导入装置输出口与第一吸盘传送机构或第二吸盘传送机构连接，工件辅助导入装置包括输送装置13、左导入板14以及右导入板15，左导入板和右导入板分别设置在输送装置的输送带两侧的架体上，左导入板和右导入板之间形成沿传输方向逐渐缩小的工件摆正通道16。\n[0070] 左导入板以及右导入板导入方向的前端分别通过螺栓连接到输送装置的输送带两侧的架体上。\n[0071] 优选的，所述第一吸盘传送机构和第二吸盘传送机构均包括传送带17、电磁阀以及多个吸盘18，吸盘分别设置于传送带上，吸盘均凸出于传送带的带面，电磁阀为多个，分别与吸盘连接，用于控制吸盘开启或关闭；\n[0072] 控制系统用于通过控制各电磁阀使吸盘在工件进入时开启和在工件输出时关闭。\n[0073] 优选的，所述吸盘成多排均匀设置在传送带上，两排之间的吸盘距离相等，电磁阀为多个，分别与每排吸盘连接，用于控制每排吸盘开启或关闭；\n[0074] 控制系统包括控制设备、工件检测器19以及吸盘传感器20，工件检测器和吸盘传感器分别与控制设备连接，各电磁阀分别与控制设备连接，工件检测器以及吸盘传感器设置在传送带入口处；\n[0075] 工件检测器用于检测是否有工件进入；\n[0076] 吸盘传感器用于检测到达传送带入口处的吸盘；\n[0077] 控制设备用于工件进入时开启位于工件下方吸盘的电磁阀，以及根据吸盘传感器检测数据和两排吸盘之间的距离，得到工件下方吸盘的移动距离后与设定的工件传输距离相比判断工件是否到达所需传送位置，若是，则控制对应吸盘的电磁阀关闭。\n[0078] 优选的，第一同步传输机构、第二同步传输机构上均设有定位传感器；\n[0079] 第一同步传输机构的伺服电机、第一同步传输机构的驱动电机、第二同步传输机构的伺服电机、第二同步传输机构的驱动电机和定位传感器分别与控制设备连接；\n[0080] 定位传感器分别用于检测工件的位置；\n[0081] 控制设备用于接收两定位传感器的检测信息，并根据接收到的检测信息启动对应的第一同步传输机构和第二同步传输机构。\n[0082] 优选的，第一吸盘传送机构为两个，分别为第三吸盘传送机构21以及第四吸盘传送机构22，第三吸盘传送机构和第四吸盘传送机构呈一字形连接，第四吸盘传送机构与第二吸盘传送机构相连呈L形设置，第一同步传输机构为两个，分别为第三同步传输机构23以及第四同步传输机构24，第三同步传输机构设置于第三吸盘传送机构上方，第四同步传输机构设置于第四吸盘传送机构下方，第四同步传输机构用于采集待测工件下侧面的图像数据，待测工件左侧面以及待测工件右侧面的图像数据由第三同步传输机构或第四同步传输机构进行采集；\n[0083] 待测工件上侧面的图像数据由第三同步传输机构或第二同步传输机构进行采集。\n[0084] 本发明的工作过程及工作原理：将工件25分别放入到工件辅助导入装置的输送带上，工件随输送带进行传送，然后进入到左导入板和右导入板之间形成的工件摆正通道中，若工件没有按要求摆正或没摆放到设定位置时，工件进入到工件摆正通道后，由于工件摆正通道沿传输方向逐渐缩小，而工件摆正通道的出口大小等于工件的宽度或大于工件宽度\n1-5mm，因此，工件在前进过程中与左导入板和/或右导入板接触，同时借助于输送带前进的动力，左导入板和右导入板使工件转动和/或产生移动从而对工件进行纠正，保证后序程序中的图像采集装置能准确采集到工件的六个外表面的图像数据。\n[0085] 工件从工件摆正通道输出后进入到第三吸盘传送机构；\n[0086] 第三吸盘传送机构的工作过程及工作原理：\n[0087] 工件检测器检测到工件进入后，向控制设备发出信号；\n[0088] 控制设备接收到工件检测器传送过来的信号时，根据吸盘传感器的反馈信号判断此时位于工件下方的吸盘，并控制对应于工件下方的吸盘的电磁阀开启，该吸盘吸气，对工件进行吸附；\n[0089] 将两排之间的吸盘距离设置为少于工件底面长度，可保证至少两排吸盘能同时对工件进行吸附，实现工件的稳定传送。\n[0090] 工件随该吸盘进行传送，而在传送过程中，吸盘传感器持续被触发；\n[0091] 控制设备记录下工件传送时吸盘传感器被触发次数，通过将吸盘传感器被触发次数乘以相邻两排吸盘间距离得到工件移动距离，再将得到的工件移动距离与设定的工件传输距离相比判断工件是否到达所需位置，若是，则控制该工件下方的吸盘的电磁阀关闭，吸盘停止吸气，此时工件到达第三吸盘传送机构与第四吸盘传送机构的交接处，即工件此时进入到第四吸盘传送机构的传送带入口处；\n[0092] 第三同步传输机构的工作过程及工作原理：\n[0093] 当工件在第三吸盘传送机构进行传送时，工件会触发第一同步传输机构的定位传感器。\n[0094] 由于此时的机架及图像采集装置的摄像头均位于第一同步传输机构的定位传感器的正上方，因此当定位传感器检测到工件在其前方移动时，控制设备控制第一同步传输机构的伺服电机驱动第一同步传输机构的机架上的摄像头与工件以相同速度移动，在摄像头移动过程中，摄像头采集工件的图像信息；\n[0095] 由于第三同步传输机构上设置有辅助扫描机构，当工件较长的，摄像头不能一次完全采集工件图像信息时，第三同步传输机构的辅助扫描机构的驱动电机启动，通过丝杠滑台以及连接滑块使机架沿工件外表面移动，摄像头同时对工件进行图像信息采集，即达到扫描检测的效果，从而采集工件完整的图像信息。此外，还可以通过第三同步传输机构的辅助扫描机构的驱动电机驱动机架进行多次移动，每移动一段距离后对工作进行拍照，然后再移动再对工件的另一部份进行拍照，直至拍完整个工件外表面，完成工件的图像信息采集。\n[0096] 第四吸盘传送机构和第二吸盘传送机构的工作原理和工作过程与第三吸盘传送机构相似，第四同步传输机构与第二同步传输机构的工作原理和工作过程与第三同步传输机构相似，此外，第四同步传输机构上也设置有辅助扫描机构。\n[0097] 需要说明的是，工件从第三吸盘传送机构送入第四吸盘传送机构时，工件从第四吸盘传送机构的底面进行传送，从而将工件的底面悬空，第三同步传输机构从第四吸盘传送机构下方带动摄像头对工件的底面进行图像信息采集。\n[0098] 工件从第四吸盘传送机构送入第二吸盘传送机构时，由于，第四吸盘传送机构与第二吸盘传送机构相连呈L形设置，因此，工件在进入第二吸盘传送机构时，传送方向产生了90度的变向，形成换向的效果，即，工件的顶面和剩下没被采集的两个外表面分别朝向第二同步传输机构上的摄像头，因此，第二同步传输机构能带动摄像头采集工件剩下没被采集的两个外表面的图像信息，从而将工件的六个外表面的图像信息进行收集。\n[0099] 而摄像头可以为9个，在第二同步传输机构的机架、第三同步传输机构的机架以及第四同步传输机构的机架上分别设置三个；\n[0100] 摄像头可以为6个，其中一个摄像头设置在第四同步传输机构呈U形的机架中部，用于采集待测工件下侧面的图像数据；\n[0101] 两个摄像头分别设置在第二同步传输机构呈U形的机架两端部，用于采集待测工件下侧面的图像数据；\n[0102] 两个摄像头分别设置在第三同步传输机构呈U形的机架两端部或第四同步传输机构呈U形的机架两端部，用于采集待测工件左侧面以及待测工件右侧面的图像数据；\n[0103] 一个摄像头设置在第三同步传输机构呈U形的机架中部或第二同步传输机构呈U形的机架中部，用于采集待测工件上侧面的图像数据。\n[0104] 实施例二：\n[0105] 优选的，所述控制系统还包括入口工件检测器、出口工件检测器、入口吸盘传感器以及出口吸盘传感器，入口工件检测器、出口工件检测器、入口吸盘传感器以及出口吸盘传感器分别与控制设备连接，各电磁阀分别与控制设备连接；\n[0106] 入口工件检测器以及入口吸盘传感器设置在传送带入口处；\n[0107] 出口工件检测器和出口吸盘传感器设置在传送带出口处；\n[0108] 入口工件检测器用于检测是否有工件进入；\n[0109] 出口工件检测器用于检测是否有工件到达传送带出口；\n[0110] 入口吸盘传感器用于检测到达传送带入口处的吸盘；\n[0111] 出口吸盘传感器用于检测到达传送带出口处的吸盘；\n[0112] 控制设备用于接收入口工件检测器、出口工件检测器、入口吸盘传感器以及出口吸盘传感器发送的数据，并根据接收到的数据通过控制各电磁阀使吸盘在工件进入时开启和在工件输出时关闭。\n[0113] 实施例三：\n[0114] 一种实施例一所述的第一吸盘传送机构和第二吸盘传送机构的控制方法，包括以下步骤：\n[0115] 吸盘识别：\n[0116] 将吸盘总排数参数及两吸盘间距离参数输入到控制设备；\n[0117] S1：传送带转动带动每排吸盘从吸盘传感器前方移动；\n[0118] S2：每排从吸盘传感器前方经过的吸盘都触发吸盘传感器一次，吸盘传感器将被触发的信号依次反馈至控制设备；\n[0119] S3：控制设备根据吸盘传感器的反馈信号，按反馈的先后顺序对反馈信号依次进行编号，直至达到吸盘总排数时停止进行编号，从而对各吸盘进行编号，并通过编号对各排吸盘进行识别；\n[0120] 控制输送：\n[0121] S4：工件检测器检测到工件进入后，向控制设备发出信号；\n[0122] S5：控制设备接收到工件检测器传送过来的信号时，根据吸盘传感器的反馈信号判断此时位于工件下方的吸盘，并控制对应于工件下方的吸盘的电磁阀开启，该吸盘吸气，对工件进行吸附；\n[0123] 工件随该吸盘进行传送，而在传送过程中，吸盘传感器持续被触发；\n[0124] S6：控制设备记录下工件传送时吸盘传感器被触发次数，通过将吸盘传感器被触发次数乘以相邻两排吸盘间距离得到工件移动距离，再将得到的工件移动距离与设定的工件传输距离相比判断工件是否到达所需位置，若是，则控制该工件下方的吸盘的电磁阀关闭，吸盘停止吸气，完成工件的传送。\n[0125] 上述实施例为本发明较佳的实施方式，但本发明的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。