一种变刚度的仿人手刚柔混合机器人

发明专利有效专利

申请号：
CN202110885528.1
IPC分类号：B25J15/00;B25J15/08
申请日期：
2021-08-03
申请人：
浙江大学

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著录项信息

专利名称	一种变刚度的仿人手刚柔混合机器人
申请号	CN202110885528.1	申请日期	2021-08-03
法律状态	公开	申报国家	中国
公开/公告日	2021-11-02	公开/公告号	CN113580177A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J15/00 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J15/00 夹头	IPC分类号	B;2;5;J;1;5;/;0;0;;;B;2;5;J;1;5;/;0;8查看分类表>
申请人	浙江大学	申请人地址	浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	浙江大学	当前权利人	浙江大学
发明人	徐彦;杨虎啸;严挺;王青青;俞方洪;郑建国
代理机构	杭州求是专利事务所有限公司	代理人	万尾甜;韩介梅

摘要

本发明公开了一种变刚度的仿人手刚柔混合机器人，包括软体驱动器和变刚度关节刚性骨架。所述的软体驱动器为类手指状，具有多个相通矩形气室，通过向软体驱动器充气的方法来实现弯曲变形，从而牵引与变刚度关节刚性骨架相连的曲梁结构转动，实现机器人的弯曲变形。通过向变刚度关节刚性骨架中的活塞气室充气，推动传动滑块向下移动，并使得两个挤压滑块向两侧移动，从而挤压层状干扰结构，使之紧密相贴产生摩擦力矩，此拮抗效应阻碍曲梁结构转动，进而增大仿人手刚柔混合机器人的弯曲刚度，最终提升抓握能力。该变刚度的仿人手刚柔混合机器人具有多手指多自由度独立抓握、可变刚度、纯气动、抓握能力强、成本低等优点。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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该专利没有被任何外部专利所引用！

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