激光扫描器与机器人的相对位置的标定方法

发明专利有效专利

申请号：
CN200510053460.1
IPC分类号：G01B11/03;G01B11/00;G01B21/04;G01B21/00
申请日期：
2005-03-10
申请人：
新奥博为技术有限公司

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著录项信息

专利名称	激光扫描器与机器人的相对位置的标定方法
申请号	CN200510053460.1	申请日期	2005-03-10
法律状态	暂无	申报国家	中国
公开/公告日	2006-09-13	公开/公告号	CN1831468
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01B11/03 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01B 长度、厚度或类似线性尺寸的计量；角度的计量；面积的计量；不规则的表面或轮廓的计量 G01B11/00 以采用光学方法为特征的计量设备（G01B 9/00组中包括的各式仪器本身入G01B 9/00）〔2〕 G01B11/02 用于计量长度、宽度或厚度（G01B 11/08优先） G01B11/03 通过测量各点的坐标〔3〕	IPC分类号	G;0;1;B;1;1;/;0;3;;;G;0;1;B;1;1;/;0;0;;;G;0;1;B;2;1;/;0;4;;;G;0;1;B;2;1;/;0;0查看分类表>
申请人	新奥博为技术有限公司	申请人地址	天津市东丽区天津自贸试验区（空港经济区）航空路278号办公楼C座变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	天津智通信息系统集成有限公司	当前权利人	天津智通信息系统集成有限公司
发明人	汤青;甘中学;吴水华;孙云权
代理机构	北京同立钧成知识产权代理有限公司	代理人	刘芳

摘要

本发明涉及激光扫描器与机器人的相对位置的标定方法，包括：1、机器人的机械臂运动使球体在扫描器的扫描范围；2、计算球体的球心相对于扫描器的坐标，记录此时机械臂末端相对于机器人基座的坐标；3、控制机械臂末端平动；4、重复步骤2；5、改变机器人机械臂的姿态，重复步骤2-4；6、重复步骤5；7、计算扫描器坐标与机器人基座坐标的转动关系；8、控制机械臂使球体平动，扫描器对球体进行扫描，记录下球体表面被扫描点相对于扫描器的坐标和对应时刻机械臂末端相对于机器人基座的坐标；9、改变机器人机械臂的姿态，重复步骤8；10、计算扫描器坐标与机器人基座坐标的平移关系。

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