一种幼苗盘自动搬运装置

1.一种幼苗盘自动搬运装置，包括装卸载机构、移动机构和控制系统；
所述装卸载机构由机架、升降机构和搬运手指组成，所述升降机构包括丝杠模组I、丝杠模组II、连接板II、延长板，所述丝杠模组II通过连接板II与丝杠模组I的滑块连接，采用螺栓固定，所述丝杠模组I与所述机架连接，采用螺栓固定，所述延长板与丝杠模组II连接，采用螺钉固定；所述搬运手指由步进电机、拨杆、曲柄I、连杆、曲柄II、连接板I组成，曲柄I、连杆、曲柄II和连接板I连接成平行四杆机构，搬运手指通过连接板I连接在所述升降机构上，采用螺栓固定，搬运手指I安装在延长板的底端，搬运手指II安装在延长板顶端，搬运手指III安装在丝杠模组II的滑块上，丝杠模组II的滑块在顶端时，搬运手指III处于最大位置，搬运手指之间间距相等；步进电机I、II安装在机架支撑部件上，拨杆I、II分别与步进电机I、II的输出轴连接，所述步进电机输出轴为D型，拨杆通过螺栓连接在步进电机输出轴上。
2.所述移动机构由机架、电机轮毂和电源组成，所述机架采用铝合金型材制成矩形结构，四个所述电机轮毂通过转动轴安装在所述机架底端，按矩形布置形成四轮机构，通过独立控制电机轮毂可以实现幼苗盘自动搬运装置的前后移动和左右转弯。
3.所述控制系统包括单片机、红外开关传感器I和II、霍尔位置传感器I和II、步进电机驱动器、轮毂电机控制器，所述红外开关传感器I、II的发射端和接收端安装在所述机架支柱上，一一对应，且与所述拨杆等高，所述霍尔位置传感器I和II安装在机架的横梁上，霍尔位置传感器I和II的磁钢对应安装在每个搬运手指的连接板I上；所述单片机通过I／O口与红外开关传感器I和II、霍尔位置传感器I和II、步进电机驱动器、轮毂电机控制器连接，所述单片机通过控制步进电机驱动器和轮毂电机控制器控制装置运动，所述红外开关传感器I和II、霍尔位置传感器I和II通过串口通信把信号传给单片机，实现反馈控制。

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