一种密集式立体仓库货物的存取方法及装置

1.一种密集式立体仓库货物的存取方法，其特征在于：该仓库的货架采用行列方式排列，货架的宽度方向紧密排列，货架的长度方向留有通廊；货架上设有放置托盘的支撑梁，货物通过托盘放置在支撑梁上；支撑梁下方的货架上设有供穿梭板运行的货架轨道；货架轨道经铺设在通廊内的通廊轨道与主轨道连接，主轨道一端设有货物转移装置，货物转移装置与出入库输送线连接；在进行货物存储时，将货物放置在托盘上，通过出入库输送线送至货物转移装置，通过货物转移装置将摆放有货物的托盘从出入库输送线转移到穿梭板上；穿梭板举着托盘沿主轨道、通廊轨道和货架轨道将货物转运至指定货位，然后将摆放有货物的托盘放置在货架的支撑梁上，最后返回货物转移装置接受下一个货物托盘；在进行取货时，空穿梭板进行至指定货物底部的货架轨道，穿梭板向上将摆放有货物的托盘举起，然后沿货架轨道、通廊轨道和主轨道将摆放有货物的托盘运至货物转移装置，通过货物转移装置将摆放有货物的托盘转移至出入库输送线，通过出入库输送线将货物送出。
2.根据权利要求1所述密集式立体仓库货物的存取方法，其特征在于：所述货架轨道、通廊轨道和主轨道均为由双角钢对称铺设成的双轨道，在双轨道的交汇点形成井字形结构；在井字形结构的四个交点处，角钢的上翻边设有供穿梭板通行的滚轮避让缺口。
3.根据权利要求2所述密集式立体仓库货物的存取方法，其特征在于：所述穿梭板为正方形，穿梭板的四个角设有滚轮，滚轮间距与双轨道间距对应，穿梭板直行时，由设在四个滚轮内的驱动电机驱动；当穿梭板运行至双轨道的井字形结构处需要转向时，电机驱动停止工作，四个滚轮由转向电机带动同步旋转90度，然后驱动电机工作，使穿梭板继续直线运行，驱动电机正转穿梭板前行，驱动电机反转穿梭板后退；穿梭板上设有升降装置，可以将货物托盘举起或放下。
4.根据权利要求3所述密集式立体仓库货物的存取方法，其特征在于：所述货架上设有至少两层放置托盘的支撑梁，每层支撑梁下方的货架上均设有供穿梭板运行的货架轨道；每层货架轨道均经铺设在通廊内的通廊轨道与主轨道连接；所述货物转移装置经升降机与出入库输送线连接；当需要将货物进行高层存取时，通过升降机将货物提升至指定层，或通过升降机将货物从高层王下降至底层与出入库输送线连接。
5.根据权利要求4所述密集式立体仓库货物的存取方法，其特征在于：所述穿梭板由智能调度系统控制，具有X、Y两个方向前后移动功能和举升功能；穿梭板可沿主轨道、通廊轨道和货架轨道运行至货仓任意货位下方；并通过举升功能将摆放有货物的托盘从货架的支撑梁上举起或放置在货架的支撑梁上。
6.根据权利要求5所述密集式立体仓库货物的存取方法，其特征在于：所述主轨道和通廊轨道的端部均设有传感器，以防止穿梭板从轨道端部坠落。
7.一种根据权利要求1-6任一权利要求所述方法构成的密集式立体仓库货物的存取装置，包括一组按行列方式排列的货架（1），其特征在于：货架的宽度方向紧密排列，货架的长度方向留有通廊（2）；货架上设有支撑梁（3），支撑梁下方的货架上设有货架轨道（4）；
货架轨道经设在通廊内的通廊轨道（5）与主轨道（6）连接，主轨道一端设有货物转移装置（7），货物转移装置与出入库输送线（8）连接；货架轨道（4）、通廊轨道（5）、主轨道（6）上设有穿梭板（9）。
8.根据权利要求7所述密集式立体仓库货物的存取装置，其特征在于：所述货架上设有至少两层支撑梁（3），通廊内设有与支撑梁相对应层数的通廊轨道（5），每层通廊轨道均与各层的主轨道连接；货架轨道（4）、通廊轨道（5）和主轨道（6）均为由双角钢对称铺设成的双轨道，在双轨道的交汇处为井字结构；在井字结构的四个交点处，角钢的上翻边设有供穿梭板（9）通行的滚轮避让缺口（24）；穿梭板（9）为正方形，穿梭板（9）的四个角设有滚轮（25），滚轮（25）内设有驱动电机，滚轮（25）与转向电机（26）连接；穿梭板（9）上设有升降装置（27）。
9.根据权利要求8所述密集式立体仓库货物的存取装置，其特征在于：所述货物转移装置（7）与出入库输送线（8）之间设有升降机（10）；升降机包括机架（11）、机架1内设有吊厢（12）、吊厢底部设有吊厢轨道（13）、吊厢顶部经链条（14）与提升装置（15）连接，吊厢的出入口设有安全门（16）。
10.根据权利要求9所述密集式立体仓库货物的存取装置，其特征在于：所述货物转移装置（7）包括框架（17），框架（17）底部设有转移轨道（18），转移轨道（18）两端分别与吊厢轨道（13）和主轨道（6）连接；框架（17）上设有传动装置（19）。

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