一种辅助设备充电系统及方法

1.一种辅助设备充电系统，其特征在于，包括：
遥控器，用于发出遥控信号；
辅助设备充电装置，用于在接收遥控信号，且判定所述辅助设备充电装置内未存储有当前场景的地图时，扫描当前场景生成地图；并在确定遥控信号为辅助设备充电信号时，根据遥控信号定位遥控器的遥控器位置及定位辅助设备充电装置的装置位置；之后根据地图、装置位置及遥控器位置进行路径规划得到第一行走路径；并根据第一行走路径自动移动至遥控器位置与设备进行连接，并立即或间隔预定时间后对设备充电或者所述辅助设备充电装置离开至用户位置预定距离后对设备充电；
所述辅助设备充电装置还用于检测由所述辅助设备充电装置充电的设备是否有来电，以及判断所述辅助设备充电装置是处于反馈模式，还是处于睡眠模式；且当检测到由所述辅助设备充电装置充电的设备有来电且判定所述辅助设备充电装置处于反馈模式时，所述辅助设备充电装置根据红外定位用户位置，并自动移动至用户位置。
2.根据权利要求1所述辅助设备充电系统，其特征在于，所述辅助设备充电装置还用于在确定遥控信号为装置自充电信号时，根据遥控信号定位充电基座的充电基座位置，及定位辅助设备充电装置的装置位置；之后根据地图、装置位置及充电基座位置进行路径规划得到第二行走路径；并根据第二行走路径自动移动至充电基座位置。
3.根据权利要求1或2任一项所述辅助设备充电系统，其特征在于，所述辅助设备充电装置包括：
充电装置本体；
设置在所述充电装置本体上的定位及路径规划模块，用于根据遥控信号规划行走路径；
设置在所述充电装置本体上的行走模块，用于根据定位及路径规划模块规划的行走路径进行行走；
设置在所述充电装置本体上的第一判断模块，用于在设备与辅助设备充电装置连接后，立即或者判定间隔预定时间后为设备充电，或判定所述辅助设备充电装置移动至远离用户位置预定距离后开始对设备充电；
设置在所述充电装置本体上的躲避障碍模块，用于实时获取充电装置本体周围指定距离内的障碍物位置，并控制充电装置本体绕过障碍物行走；
设置在所述充电装置本体内的供电模块，用于对行走模块、躲避障碍模块、定位及路径规划模块和待充电的设备进行供电；
设置在所述充电装置本体上的第二判断模块，用于在判定所述供电模块电量下降到预设值后，控制行走模块移动至充电基座位置为供电模块进行充电；
设置在所述充电装置本体上的充电接口，所述充电接口通过数据线与待充电的设备连接而对其充电。
4.根据权利要求3所述辅助设备充电系统，其特征在于，所述充电装置本体上设有用于容置待充电设备的容置部，所述容置部凹陷设置于所述充电装置本体表面，所述充电接口设置于所述容置部内。
5.根据权利要求3所述辅助设备充电系统，其特征在于，所述辅助设备充电装置还包括：
设置在所述充电装置本体内的模式判断模块，用于当检测到与所述充电接口通过数据线连接的设备有来电时，判断辅助设备充电装置是处于反馈模式，还是处于睡眠模式；当辅助设备充电装置处于反馈模式时根据红外定位用户位置，控制行走模块启动并自动移动至用户位置。
6.根据权利要求3所述辅助设备充电系统，其特征在于，所述躲避障碍模块具体包括：
障碍物检测单元，用于检测充电装置本体周围指定距离内是否有障碍物，当检测到障碍物时则发出旋转控制信号；
角度旋转控制单元，用于接收所述旋转控制信号，并控制所述充电装置本体按预先设置的角度旋转。
7.一种辅助设备充电方法，其特征在于，采用如权利要求1-6任一项所述的辅助设备充电系统，所述方法包括以下步骤：
A、遥控器对用户的按键指令进行实时检测，当检测到按键指令时则根据所述按键指令发送对应的遥控信号；
B、辅助设备充电装置接收所述遥控信号，在判定所述辅助设备充电装置内未存储有当前场景的地图时，扫描当前场景生成地图；并在确定遥控信号为辅助设备充电信号时，根据遥控信号定位遥控器的遥控器位置，及定位辅助设备充电装置的装置位置；之后根据地图、装置位置及遥控器位置进行路径规划得到第一行走路径；并根据第一行走路径自动移动至遥控器位置与设备进行连接，并立即或间隔预定时间后对设备充电或者所述辅助设备充电装置离开至用户位置预定距离后对设备充电；
所述方法还包括，
检测由所述辅助设备充电装置充电的设备是否有来电，以及判断所述辅助设备充电装置是处于反馈模式，还是处于睡眠模式；
当检测到由所述辅助设备充电装置充电的设备有来电且判定所述辅助设备充电装置处于反馈模式时，所述辅助设备充电装置根据红外定位用户位置，并自动移动至用户位置。
8.根据权利要求7所述的辅助设备充电方法，其特征在于，所述步骤B还包括在确定遥控信号为装置自充电信号时，根据遥控信号定位充电基座的充电基座位置，及定位辅助设备充电装置的装置位置；之后根据地图、装置位置及充电基座位置进行路径规划得到第二行走路径；并根据第二行走路径自动移动至充电基座位置。
9.根据权利要求7或8任一项所述的辅助设备充电方法，其特征在于，
所述方法还包括，检测所述辅助设备充电装置行走方向上是否具有障碍物；当判定存在所述障碍物时，所述辅助设备充电装置绕行或避让。

一种辅助设备充电系统及方法\n技术领域\n[0001] 本发明涉及充电装置技术领域，尤其涉及一种辅助设备充电系统及方法。\n背景技术\n[0002] 随着电子设备的普及，越来越多的人都会拥有一个或多个电子设备，如手机、智能手表以及平板电脑等。而这些电子设备的电池在使用一段时间后，需要进行充电，这时需用户将电子设备拿到插座附近，并通过数据线和电源适配器接入插座进行充电。\n[0003] 当用户在家中卧室休息，且电子设备电池已经没电，需进行充电，但是又不方便移动至插座附近时，无法较为快捷方便地为电子设备进行充电。\n[0004] 因此，现有技术还有待改进和发展。\n发明内容\n[0005] 鉴于上述现有技术的不足之处，本发明的目的在于提供一种用于辅助设备充电的系统及方法，旨在解决现有技术中当电子设备电池已经没电需进行充电，无法较为快捷方便地为电子设备进行充电的问题。\n[0006] 为了达到上述目的，本发明采取了以下技术方案：\n[0007] 一种辅助设备充电系统，包括：\n[0008] 遥控器，用于发出遥控信号；\n[0009] 辅助设备充电装置，用于在接收遥控信号，且判定所述辅助设备充电装置内未存储有当前场景的地图时，扫描当前场景生成地图；并在确定遥控信号为辅助设备充电信号时，根据遥控信号定位遥控器的遥控器位置及定位辅助设备充电装置的装置位置；之后根据地图、装置位置及遥控器位置进行路径规划得到第一行走路径；并根据第一行走路径自动移动至遥控器位置与设备进行连接，并立即或间隔预定时间后对设备充电或者所述辅助设备充电装置离开至用户位置预定距离后对设备充电。\n[0010] 在一实施例中，所述辅助设备充电装置还用于在确定遥控信号为装置自充电信号时，根据遥控信号定位充电基座的充电基座位置，及定位辅助设备充电装置的装置位置；之后根据地图、装置位置及充电基座位置进行路径规划得到第二行走路径；并根据第二行走路径自动移动至充电基座位置。\n[0011] 在一实施例中，所述辅助设备充电装置包括：\n[0012] 充电装置本体；\n[0013] 设置在所述充电装置本体上的定位及路径规划模块，用于根据遥控信号规划行走路径；\n[0014] 设置在所述充电装置本体上的行走模块，用于根据定位及路径规划模块规划的路径进行行走；\n[0015] 设置在所述充电装置本体上的第一判断模块，用于在设备与辅助设备充电装置连接后，立即或者判定间隔预定时间后为设备充电，或判定所述辅助设备充电装置移动至远离用户预定距离后开始对设备充电；\n[0016] 设置在所述充电装置本体上的躲避障碍模块，用于实时获取充电装置本体周围指定距离内的障碍物位置，并控制充电装置本体绕过障碍物行走；\n[0017] 设置在所述充电装置本体内的供电模块，用于对行走模块、躲避障碍模块、定位及路径规划模块和待充电的设备进行供电；\n[0018] 设置在所述充电装置本体上的第二判断模块，用于在判定所述供电模块电量下降到预设值后，控制行走模块移动至充电基座位置为充电模块进行充电；\n[0019] 设置在所述充电装置本体上的充电接口，所述充电接口通过数据线与待充电的设备连接而对其充电。\n[0020] 在一实施例中，所述充电装置本体上设有用于容置待充电设备的容置部，所述容置部凹陷设置于所述充电装置本体表面，所述充电接口设置于所述容置部内。\n[0021] 在一实施例中，所述辅助设备充电装置还包括：\n[0022] 设置在所述充电装置本体内的模式判断模块，用于当检测到与所述充电接口通过数据线连接的待充电的设备有来电时，判断辅助设备充电装置是处于反馈模式，还是处于睡眠模式；当辅助设备充电装置处于反馈模式时根据红外定位用户位置，控制行走模块启动并自动移动至用户位置。\n[0023] 在一实施例中，所述躲避障碍模块具体包括：\n[0024] 障碍物检测单元，用于检测充电装置本体周围指定距离内是否有障碍物，当检测到障碍物时则发出旋转控制信号；\n[0025] 角度旋转控制单元，用于接收所述旋转控制信号，并控制所述充电装置本体按预先设置的角度旋转。\n[0026] 本发明还提供一种辅助设备充电方法，采用上述的辅助设备充电系统，所述方法包括以下步骤：\n[0027] A、遥控器对用户的按键指令进行实时检测，当检测到按键指令时则根据所述按键指令发送对应的遥控信号；\n[0028] B、辅助设备充电装置接收所述遥控信号，在判定所述辅助设备充电装置内未存储有当前场景的地图时，扫描当前场景生成地图；并在确定遥控信号为辅助设备充电信号时，根据遥控信号定位遥控器的遥控器位置，及定位辅助设备充电装置的装置位置；之后根据地图、装置位置及遥控器位置进行路径规划得到第一行走路径；并根据第一行走路径自动移动至遥控器位置与设备进行连接，并立即或间隔预定时间后对设备充电或者所述辅助设备充电装置离开至用户位置预定距离后对设备充电。\n[0029] 在一实施例中，所述步骤B还包括在确定遥控信号为装置自充电信号时，根据遥控信号定位充电基座的充电基座位置，及定位辅助设备充电装置的装置位置；之后根据地图、装置位置及充电基座位置进行路径规划得到第二行走路径；并根据第二行走路径自动移动至充电基座位置。\n[0030] 在一实施例中，所述方法还包括，\n[0031] 检测由所述辅助设备充电装置充电的设备是否有来电，以及判断所述辅助设备充电装置是处于反馈模式，还是处于睡眠模式；\n[0032] 当检测到由所述辅助设备充电装置充电的设备有来电且判定所述辅助设备充电装置处于反馈模式时，所述辅助设备充电装置根据红外定位用户位置，并自动移动至用户位置。\n[0033] 在一实施例中，所述方法还包括，检测所述辅助充电装置行走方向上是否具有障碍物；当判定存在所述障碍物时，所述辅助充电装置绕行或避让。\n[0034] 本发明所述的辅助设备充电系统及方法，系统包括：遥控器，用于发出遥控信号；\n辅助设备充电装置，用于在接收遥控信号，且判定所述辅助设备充电装置内未存储有当前场景的地图时，扫描当前场景生成地图；并在确定遥控信号为辅助设备充电信号时，根据遥控信号定位遥控器的遥控器位置及定位辅助设备充电装置的装置位置；之后根据地图、装置位置及遥控器位置进行路径规划得到第一行走路径；并根据第一行走路径自动移动至遥控器位置与设备连接，以便后续对设备进行充电。本发明中当需对电子设备进行充电时，只需通过遥控器发出遥控信号，辅助设备充电装置根据所述遥控信号自动行走至遥控器所在位置与设备连接，以便后续对电子设备进行充电，还可自动行走至充电基座处对辅助设备充电装置自身充电，无需用户寻找插座充电，方便了用户。\n附图说明\n[0035] 图1为本发明所述辅助设备充电系统较佳实施例的结构框图。\n[0036] 图2为本发明所述辅助设备充电系统中遥控器的功能结构框图。\n[0037] 图3为本发明所述辅助设备充电系统中辅助设备充电装置的功能结构框图。\n[0038] 图4为本发明所述辅助设备充电系统中辅助设备充电装置的俯视图。\n[0039] 图5为本发明所述辅助设备充电方法较佳实施例的流程图。\n具体实施方式\n[0040] 本发明提供一种用于辅助设备充电的系统及方法，为使本发明的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本发明进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。\n[0041] 请参考图1，其为本发明所述的辅助设备充电系统较佳实施例的结构框图。如图1所示，所述用于辅助设备充电的系统包括：\n[0042] 遥控器100，用于发出遥控信号；\n[0043] 辅助设备充电装置200，用于在接收遥控信号，且判定所述辅助设备充电装置200内未存储有当前场景的地图时，扫描当前场景生成地图；在确定遥控信号为辅助设备充电信号时，根据遥控信号定位遥控器100的遥控器位置，及定位辅助设备充电装置200的装置位置；根据地图、装置位置及遥控器位置进行路径规划得到第一行走路径；根据第一行走路径自动移动至遥控器位置与设备进行连接，并立即或间隔预定时间后对设备充电或者所述辅助设备充电装置离开至用户位置预定距离后对设备充电。\n[0044] 本发明的实施例中，所述辅助设备充电装置200的初始位置与遥控器100的当前位置的距离不能超过遥控信号的最远传输距离。当遥控器100发出遥控信号后，且在辅助设备充电装置200确定遥控信号为辅助设备充电信号时，则定位遥控器100的当前位置、并自动行走至遥控器100的当前位置。\n[0045] 具体的，从装置位置自动行走至遥控器位置的步骤如下：\n[0046] a1）辅助设备充电装置200接收到遥控信号时判断所述辅助设备充电装置200内是否存储有当前场景的地图，若未存储有当前场景的地图，则进行室内场景扫描，根据扫描数据以创建初步的室内地图；若存储有当前场景的地图，则使用已存储的地图作为后续进行路径规划所需采用的地图。\n[0047] a2）根据预置的遥控信号解读单元，判断该遥控信号的操作类型；当确定遥控信号为辅助设备充电信号时，根据遥控信号定位遥控器100的遥控器位置，及定位辅助设备充电装置200的装置位置；\n[0048] a3）将遥控器100的遥控器位置和辅助设备充电装置200的装置位置的图标设定在所获得的室内地图上，并对应计算出该遥控器100的遥控器位置和辅助设备充电装置200的装置位置的相应坐标，根据最优路径算法计算出装置位置到遥控器位置之间的第一行走路径，且路径规划算法中直线距离优先；\n[0049] a4）根据第一行走路径自动移动至遥控器位置与设备连接。\n[0050] 此时，用户可将待充电的设备（如智能手机、智能手表、智能手环或平板电脑）放置在辅助设备充电装置200对设备进行充电。这样，用户无需去寻找插座（即充电基座），只需通过遥控器100控制辅助设备充电装置200自动行走过来即可，方便了用户。\n[0051] a5）辅助设备充电装置与设备连接后，立即或间隔预定时间后对设备充电或者所述辅助设备充电装置离开至用户位置预定距离后对设备充电。\n[0052] 可以理解的是，通过间隔预定时间后对设备充电或者待所述辅助设备充电装置离开至用户位置预定距离后对设备充电，可以避免充电过程中对人体的辐射，有利于人体健康。\n[0053] 本发明所述辅助设备充电装置200在规划路径时，是根据所述辅助设备充电装置\n200上设置的摄像头360度采集周围场景，并生成室内地图。而现有技术中，可自动行走装置无法实时构建室内地图，或无法进行路径规划。例如，扫地机器人只能按直线前进，当撞击障碍物后转动一定角度后再次直线前进，该过程中并未进行路径规划和构建室内地图。还有部分扫地机器人中预先存储了二维地图，并根据该二维地图按预设轨迹行走，但该过程中无实时构建地图，适用场所受到限制。\n[0054] 进一步的，所述辅助设备充电装置200还用于在确定遥控信号为装置自充电信号时，根据遥控信号定位充电基座的充电基座位置，及定位辅助设备充电装置200的装置位置；根据地图、装置位置及充电基座位置进行路径规划得到第二行走路径；根据第二行走路径自动移动至充电基座位置。\n[0055] 显然，所述遥控器100发出的遥控信号不局限于辅助设备充电信号这一种，还可以是装置自充电信号，还可以是其他移动至任意位置的遥控信号。当所述辅助设备充电装置\n200确定遥控信号为装置自充电信号时根据遥控信号定位充电基座的当前位置、并自动行走至充电基座的当前位置对辅助设备充电装置200自身进行充电。需要说明的是，实现对辅助设备充电装置200进行充电可以是上述的通过遥控器遥控的方式，也可以是自检测的方式，例如当辅助设备充电装置200检测到自身的电量低于预定值时，自动移动至充电基座对自身进行充电。\n[0056] 具体的，以接收到遥控信号为条件，从装置位置自动行走至充电基座位置的步骤如下：\n[0057] b1）辅助设备充电装置200接收到遥控信号时判断所述辅助设备充电装置200内是否存储有当前场景的地图，若未存储有当前场景的地图，则进行室内场景扫描，根据扫描数据以创建初步的室内地图；若存储有当前场景的地图，则使用已存储的地图作为后续进行路径规划所需采用的地图。该步骤与a1步骤相同，即，当该辅助充电装置在同一室内环境下时，并不再次进行室内场景扫描，创建室内地图。\n[0058] b2）根据预置的遥控信号解读单元，判断该遥控信号的操作类型；当确定遥控信号为装置自充电信号时，根据遥控信号定位充电基座的充电基座位置，及定位辅助设备充电装置200的装置位置；\n[0059] b3）将充电基座的充电基座位置和辅助设备充电装置200的装置位置的图标设定在所获得的室内地图上，并对应计算出该充电基座的充电基座位置和辅助设备充电装置\n200的装置位置的相应坐标，根据最优路径算法计算出装置位置到充电基座位置之间的第二行走路径，且路径规划算法中直线距离优先；\n[0060] b4）根据第二行走路径自动移动至充电基座位置对辅助设备充电装置200及待充电的设备同时进行充电。\n[0061] 由于用户为了避免智能设备在充电过程电源不足问题，故在将设备放置在所述辅助设备充电装置200后，还需控制其自动行走至充电基座处，并接上充电基座对所述辅助设备充电装置200自身进行充电。用户通过操控遥控器100发出装置自充电信号后，所述辅助设备充电装置200则可实现上述过程，极大方便了用户。\n[0062] 优选的，请参考图2，其为本发明所述用于辅助设备充电的系统中遥控器100的功能结构框图，所述遥控器100包括：\n[0063] 遥控器本体110；\n[0064] 设置在所述遥控器本体110上的按键120；\n[0065] 设置在所述遥控器本体110内的红外发射传感器130，所述红外发射传感器130与所述按键120电连接。\n[0066] 更具体的，所述按键120包括辅助设备充电信号发送键，及装置自充电信号发送键。当用户按下辅助设备充电信号发送键时，则所述红外发射传感器130发出辅助设备充电信号；当用户按下装置自充电信号发送键时，则所述红外发射传感器130发出装置自充电信号。具体实施时，既可选待充电的设备作为遥控器100，也可选一与辅助设备充电装置200配套的专用遥控器作为遥控器100。\n[0067] 优选的，请同时参考图3和图4，其中图3为本发明所述辅助设备充电系统中辅助设备充电装置的功能结构框图，图4为本发明所述辅助设备充电系统中辅助设备充电装置的俯视图。所述辅助设备充电装置200包括：\n[0068] 充电装置本体210；\n[0069] 设置在所述充电装置本体210上的行走模块220，用于根据定位及路径规划模块\n240规划的路径进行行走；\n[0070] 设置在所述充电装置本体210上的第一判断模块270，用于在设备与辅助设备充电装置200连接后，立即或者判定间隔预定时间后为设备充电，或判定所述辅助设备充电装置\n200移动至远离用户预定距离后开始对设备充电；\n[0071] 设置在所述充电装置本体210上的躲避障碍模块230，用于实时获取充电装置本体\n210周围指定距离内的障碍物位置，并控制充电装置本体210绕过障碍物行走；\n[0072] 设置在所述充电装置本体210上的定位及路径规划模块240，用于根据遥控信号规划行走路径，该行走路径至少包括第一行走路径以及第二行走路径；\n[0073] 设置在所述充电装置本体210内的供电模块250，用于对行走模块220、躲避障碍模块230、定位及路径规划模块240及待充电的设备进行供电；\n[0074] 设置在所述充电装置本体210上的第二判断模块280，用于在判定所述供电模块\n250电量下降到预设值后，控制行走模块220移动至充电基座位置为充电模块250进行充电；\n[0075] 设置在所述充电装置本体210上的充电接口260，所述充电接口260通过数据线与待充电的设备连接而对其充电，需要说明的是，本实施例中充电接口260为USB接口。\n[0076] 具体的，行走模块220由电机、滚轮组成，主要完成辅助设备充电装置200的前进、后退、向左转、向右转等基本行进动作。\n[0077] 如图4所示，所述充电接口260的个数为至少一个。当在所述充电装置本体210上设置多个充电接口260，则可负载多个设备进行充电。所述充电装置本体210上设有用于容置待充电设备的容置部，所述容置部凹陷设置于所述充电装置本体210表面，所述充电接口设置于所述容置部内。\n[0078] 具体的，所述充电装置本体210设计为圆盘形状，中间低，周围高；即所述充电装置本体210的截面为圆形，且所述充电装置本体210上环绕所述USB接口设置有凸起部211，较低的中间部分以及凸起部211共同形成所述容置部。这样待充电的设备可置于装置中间，不至于在行走过程中遇到障碍物颠簸时掉落。同时，圆形形状的充电装置本体210可以在碰到障碍物的时候有缓冲，不会像尖角形状被撞击后易缺损，提高了所述充电装置本体210的稳定性。\n[0079] 辅助设备充电装置200的躲避障碍模块230由碰撞传感器和红外测距传感器，或者碰撞传感器和超声波传感器组成，实时获知辅助设备充电装置200周围的障碍物。装置遇到障碍物或相隔障碍物一定距离时，躲避障碍模块230输出一防撞检测信号，该辅助设备充电装置200的行走模块220的控制部分根据该防撞检测信号提前绕行或避让。根据预先设置的转动角度转动，转动后如果前方无障碍物，则继续直线前行，否则继续转动，直至绕开障碍物。\n[0080] 具体的，所述躲避障碍模块230具体包括：\n[0081] 障碍物检测单元，用于检测充电装置本体210周围指定距离内是否有障碍物，当检测到障碍物时则向角度旋转控制单元发出旋转控制信号；\n[0082] 角度旋转控制单元，用于接收所述旋转控制信号，并控制所述充电装置本体210按预先设置的角度旋转。\n[0083] 进一步的，如图3所示，在所述用于辅助设备充电的系统中，所述辅助设备充电装置200包括：\n[0084] 设置在所述充电装置本体210内的模式判断模块290，用于当检测到与所述充电接口260通过数据线连接的待充电的设备有来电时，判断辅助设备充电装置200是处于反馈模式，还是处于睡眠模式；当辅助设备充电装置200处于反馈模式时根据红外定位用户位置，控制行走模块220启动并自动移动至用户位置。\n[0085] 具体的，模式判断模块290控制辅助设备充电装置200从装置位置自动行走至用户位置的步骤如下：\n[0086] c1)对由辅助设备充电装置200充电的设备的来电进行实时检测；\n[0087] c2)判断辅助设备充电装置是处于反馈模式，还是处于睡眠模式，当处于反馈模式则执行c3)，当处于睡眠模式则执行c4)；\n[0088] c3)所述辅助设备充电装置200通过红外定位用户位置，并自动行走至用户位置；\n[0089] c4)判断遥控器100是否发出遥控信号，当发出遥控信号时则执行c5)，当未发出遥控信号时则执行c6)；\n[0090] c5)根据遥控信号定位遥控器100的当前位置、并自动行走至遥控器100的当前位置；\n[0091] c6)判断辅助设备充电装置200是否处于睡眠模式，当处于睡眠模式时则结束流程。\n[0092] 这样，当设备接到来电时，则可根据红外定位用户当前所在位置，并进行路径规划后自动行走至用户当前所在位置。在此过程中根据规划出的实际距离规划运动速度，并在来电结束前运动至用户当前所在位置。由于来电中可能会包括一些骚扰电话，故用户还可预先设置一包括可接听来电号码的白名单并存储。当来电的号码在所述白名单中，则模式判断模块290根据红外定位用户位置。这样，实现了对来电的智能判断和智能接听。\n[0093] 基于上述系统实施例，本发明还提供了一种辅助设备充电的方法。如图5所示，所述辅助设备充电的方法包括：\n[0094] 步骤S100、遥控器对用户的按键指令进行实时检测，当检测到按键指令时则根据所述按键指令发送对应的遥控信号至辅助设备充电装置；具体如上所述。\n[0095] 步骤S200、辅助设备充电装置接收所述遥控信号，在判定所述辅助设备充电装置内未存储有当前场景的地图时，扫描当前场景生成地图；并在确定遥控信号为辅助设备充电信号时，根据遥控信号定位遥控器的遥控器位置，及定位辅助设备充电装置的装置位置；\n之后根据地图、装置位置及遥控器位置进行路径规划得到第一行走路径；并根据第一行走路径自动移动至遥控器位置与设备进行连接，并立即或间隔预定时间后对设备充电或者所述辅助设备充电装置离开至用户位置预定距离后对设备充电。\n[0096] 进一步的，在所述用于辅助设备充电的方法中，所述步骤S200中还包括在确定遥控信号为装置自充电信号时，根据遥控信号定位充电基座的充电基座位置，及定位辅助设备充电装置的装置位置；根据地图、装置位置及充电基座位置进行路径规划得到第二行走路径；根据第二行走路径自动移动至充电基座位置。\n[0097] 所述方法还包括，\n[0098] 检测由所述辅助设备充电装置充电的设备是否有来电，以及判断所述辅助设备充电装置是处于反馈模式，还是处于睡眠模式；\n[0099] 当检测到由所述辅助设备充电装置充电的设备有来电且判定所述辅助设备充电装置处于反馈模式时，所述辅助设备充电装置根据红外定位用户位置，并自动移动至用户位置。\n[0100] 所述方法还包括，检测所述辅助充电装置行走方向上是否具有障碍物；当判定存在所述障碍物时，所述辅助充电装置绕行或避让。\n[0101] 其中，辅助设备充电装置如何自建地图，如何进行第一、第二路径规划，如何对辅助设备充电装置自身进行充电，如何躲避障碍物以及对充电过程中设备的来电如何处理等，在上述系统的描述中已经说明，此时不再赘述。\n[0102] 综上所述，本发明提供了一种辅助设备充电系统及方法，系统包括：遥控器，用于发出遥控信号；辅助设备充电装置，用于在确定遥控信号为辅助设备充电信号时根据遥控信号定位遥控器的当前位置、并自动行走至遥控器的当前位置与设备进行连接，以在后续对设备进行充电，或在确定遥控信号为装置自充电信号时根据遥控信号定位充电基座的当前位置、并自动行走至充电基座的当前位置进行充电。本发明中当需对智能设备进行充电时，只需通过遥控器发出遥控信号，辅助设备充电装置根据所述遥控信号自动行走至遥控器所在处与设备连接，还可自动行走至充电基座处对辅助设备充电装置自身充电，无需用户寻找插座充电，方便了用户。\n[0103] 可以理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据本发明的技术方案及本发明构思加以等同替换或改变，而所有这些改变或替换都应属于本发明所附的权利要求的保护范围。