一种灌装跟踪机械手

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一种灌装跟踪机械手\n技术领域\n[0001] 本发明涉及制药包装机械领域，具体地说是一种在无菌制剂生产中可跟踪灌装状况、有效提升灌装效率、简化灌装台面使得生产符合GMP要求的灌装跟踪机械手。\n背景技术\n[0002] 目前，在无菌制剂生产中存在如下问题：①灌装台面复杂，不易清洁。②灌装速度无法提高。③灌装台面无法实现在线清洗消毒。因此，丞需一种用于在线清洗消毒、简化台面并提高灌装速度效率的灌装跟踪机械手。\n发明内容\n[0003] 本发明的目的是针对现有技术存在的问题，提供一种在无菌制剂生产中可跟踪灌装状况、有效提升灌装效率、简化灌装台面使得生产符合GMP要求的灌装跟踪机械手。\n[0004] 本发明的目的是通过以下技术方案解决的：\n[0005] 一种灌装跟踪机械手，包括安装支座，其特征在于所述安装支座的一侧固定设有安装板，安装板上分别设有上伺服电机和下伺服电机，下伺服电机的输出轴通过同步带与其下方的下摆臂传动轴的一端相连，下摆臂传动轴的另一端穿过安装支座后通过下摆臂与其上方的连杆座相连，连杆座上设有上摆臂辅助杆，上摆臂辅助杆的上端与位于其外侧的中间连杆相连，中间连杆上安装有灌装针架；所述上伺服电机的输出轴通过同步带与其下方的上摆臂传动轴的一端相连，上摆臂传动轴的另一端穿过安装支座后通过同步带与其上方的中间轴的一端相连，中间轴的另一端与上摆臂的下端相连，上摆臂的上端与位于其内侧的中间连杆活动相连，所述的连杆座、上摆臂辅助杆、中间连杆和上摆臂构成上平行四边形连杆机构；所述安装支座上还设有辅助支架，辅助支架的外侧设有下摆臂辅助杆，下摆臂辅助杆的上端与连杆座的下部活动相连，所述的下摆臂、连杆座、下摆臂辅助杆、辅助支架构成下平行四边形连杆机构。\n[0006] 所述的上摆臂传动轴和下摆臂传动轴同轴设置且上摆臂传动轴的内壁与下摆臂传动轴的外壁之间设有轴承。\n[0007] 所述下摆臂的上端和连杆座套置在中间轴的外侧，中间轴、下摆臂的上端和连杆座同轴设置且下摆臂的上端和连杆座的内壁与中间轴的外壁之间设有轴承。\n[0008] 所述灌装针架的连接端穿过上摆臂的上端与位于上摆臂内侧的中间连杆固定相连，且灌装针架连接端的外壁与上摆臂上端的内壁之间设有轴承。\n[0009] 所述辅助支架的上部套置在上摆臂传动轴的外侧且两者之间设有轴承。\n[0010] 所述上摆臂传动轴和中间轴之间的同步带内设有张紧轴，所述的张紧轴固定在下摆臂上。\n[0011] 所述下摆臂传动轴、上摆臂传动轴、下摆臂、连杆座、中间轴、上摆臂辅助杆、中间连杆和上摆臂的外侧设有护罩。\n[0012] 本发明相比现有技术有如下优点：\n[0013] 本发明通过伺服电机带动同步带驱动上摆臂传动轴及下摆臂传动轴各自旋转特定角度，使的上摆臂及下摆臂组合运动，在运动过程中，连杆座、上摆臂辅助杆、中间连杆和上摆臂构成的上平行四边形连杆机构以及下摆臂、连杆座、下摆臂辅助杆、辅助支架构成下平行四边形连杆机构，由于平行四边形的特性使得灌装针架始终处于水平状态，实现在线跟踪灌装，具有跟踪快速稳定、噪音小、体积小、灌装速度快且生产效率高的特点，并使灌装机台面得以简化，符合GMP的要求。\n附图说明\n[0014] 附图1为本发明的结构示意图。\n[0015] 其中：1—安装支座；2—安装板；3—上伺服电机；4—下伺服电机；5—下摆臂传动轴；6—下摆臂；7—连杆座；8—上摆臂辅助杆；9—中间连杆；10—灌装针架；11—上摆臂传动轴；12—中间轴；13—上摆臂；14—辅助支架；15—下摆臂辅助杆；16—张紧轴；17—护罩。\n具体实施方式\n[0016] 下面结合附图与实施例对本发明作进一步的说明。\n[0017] 如图1所示：一种灌装跟踪机械手，包括安装支座1，在安装支座1的一侧固定设有安装板2，安装板2上分别设有上伺服电机3和下伺服电机4，下伺服电机4的输出轴通过同步带与其下方的下摆臂传动轴5的一端相连，下摆臂传动轴5的另一端穿过安装支座\n1后通过下摆臂6与其上方的连杆座7相连，连杆座7上设有上摆臂辅助杆8，上摆臂辅助杆8的上端与位于其外侧的中间连杆9相连，中间连杆9上安装有灌装针架10；上伺服电机3的输出轴通过同步带与其下方的上摆臂传动轴11的一端相连，上摆臂传动轴11的另一端穿过安装支座1后通过同步带与其上方的中间轴12的一端相连，中间轴12的另一端与上摆臂13的下端相连，上摆臂13的上端与位于其内侧的中间连杆9活动相连，在上伺服电机3和下伺服电机4的驱动下，通过上述机构使得连杆座7、上摆臂辅助杆8、中间连杆9和上摆臂13构成上平行四边形连杆机构；另外在安装支座1上还设有辅助支架14， 辅助支架14的外侧设有下摆臂辅助杆15，下摆臂辅助杆15的上端与连杆座7的下部活动相连，辅助支架14的上部套置在上摆臂传动轴11的外侧且两者之间设有轴承用于支撑上摆臂传动轴11和下摆臂传动轴5，上述的下摆臂6、连杆座7、下摆臂辅助杆15、辅助支架14构成下平行四边形连杆机构。在上述结构中，上摆臂传动轴11和下摆臂传动轴5同轴设置且上摆臂传动轴11的内壁与下摆臂传动轴5的外壁之间设有轴承；下摆臂6的上端和连杆座7套置在中间轴12的外侧，中间轴12、下摆臂6的上端和连杆座7同轴设置且下摆臂6的上端和连杆座7的内壁与中间轴12的外壁之间设有轴承；灌装针架10的连接端穿过上摆臂\n13的上端与位于上摆臂13内侧的中间连杆9固定相连，且灌装针架10连接端的外壁与上摆臂13上端的内壁之间设有轴承。在上摆臂传动轴11和中间轴12之间的同步带内还设有张紧轴16，该张紧轴16固定设置在下摆臂6上；同时为保护上述传动部件，在下摆臂传动轴5、上摆臂传动轴11、下摆臂6、连杆座7、中间轴12、上摆臂辅助杆8、中间连杆9和上摆臂13的外侧设有护罩17。\n[0018] 本发明使用时，下伺服电机4的输出轴通过同步带驱动下摆臂传动轴5，下摆臂传动轴5在下伺服电机4的驱动下带动下摆臂6和连杆座7摆动，连杆座7摆动进一步带动上摆臂辅助杆8摆动，上摆臂辅助杆8则带动中间连杆9摆动；另一方面上伺服电机3的输出轴通过同步带驱动上摆臂传动轴11，上摆臂传动轴11在上伺服电机3的驱动下带动中间轴12摆动，中间轴12摆动进一步带动上摆臂13摆动，上摆臂13摆动则带动中间连杆9摆动；由于连杆座7、上摆臂辅助杆8、中间连杆9和上摆臂13构成上平行四边形连杆机构，且下摆臂6、连杆座7、下摆臂辅助杆15、辅助支架14构成下平行四边形连杆机构，且下伺服电机4和上伺服电机3的转动方向相反，即上摆臂辅助杆8和上摆臂13的转动方向相反，使得灌装针架10始终处于水平状态。\n[0019] 本发明通过伺服电机带动同步带驱动上摆臂传动轴11及下摆臂传动轴5各自旋转特定角度，使的上摆臂13及下摆臂6组合运动，在运动过程中，连杆座7、上摆臂辅助杆\n8、中间连杆9和上摆臂13构成的上平行四边形连杆机构以及下摆臂6、连杆座7、下摆臂辅助杆15、辅助支架14构成的下平行四边形连杆机构，由于平行四边形的特性使得灌装针架\n10始终处于水平状态，实现在线跟踪灌装，具有跟踪快速稳定、噪音小、体积小、灌装速度快且生产效率高的特点，并使灌装机台面得以简化，符合GMP的要求。\n[0020] 以上实施例仅为说明本发明的技术思想，不能以此限定本发明的保护范围，凡是按照本发明提出的技术思想，在技术方案基础上所做的任何改动，均落入本发明保护范围之内；本发明未涉及的技术均可通过现有技术加以实现。