一种3D点云地图更新方法和系统

发明专利有效专利

申请号：
CN202011641143.2
IPC分类号：G01C21/00;G01C21/20;G06T7/521
申请日期：
2020-12-31
申请人：
合肥科大智能机器人技术有限公司;科大智能科技股份有限公司;科大智能电气技术有限公司

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著录项信息

专利名称	一种3D点云地图更新方法和系统
申请号	CN202011641143.2	申请日期	2020-12-31
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2021-05-07	公开/公告号	CN112762923A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01C21/00 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01C 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学（液体水平面的测量入G01F；无线电导航，通过利用无线电波的传播效应，例如多普勒效应，传播时间来测定距离或速度，利用其他波的类似装置入G01S） G01C21/00 导航；不包含在G01C 1/00至G01C 19/00组中的导航仪器（测量车辆在地面行驶的距离入G01C 22/00；车辆位置、行程、高度或姿态的控制入G05D 1/00；涉及给车辆传输导航指令的用于道路车辆的交通控制系统入G08G 1/0968）	IPC分类号	G;0;1;C;2;1;/;0;0;;;G;0;1;C;2;1;/;2;0;;;G;0;6;T;7;/;5;2;1查看分类表>
申请人	合肥科大智能机器人技术有限公司;科大智能科技股份有限公司;科大智能电气技术有限公司	申请人地址	安徽省合肥市望江西路5111号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	合肥科大智能机器人技术有限公司,科大智能科技股份有限公司,科大智能电气技术有限公司	当前权利人	合肥科大智能机器人技术有限公司,科大智能科技股份有限公司,科大智能电气技术有限公司
发明人	褚衍超;章海兵;汪中原;左桐舟;刘子明
代理机构	合肥天明专利事务所（普通合伙）	代理人	苗娟

摘要

本发明的一种3D点云地图更新方法和系统，构建局部地图，获取机器人粗位姿，然后对机器人位姿进行优化更新；其中更新步骤包括由粗到细的匹配算法、增量式优化算法，最后采用局部地图与全局地图的匹配更新采用点云配准；本发明旨在地图场景变化进而导致导航异常时，对此局部区域地图进行更新，而不影响原地图的其他区域和实施信息，避免了重复工作量。本发明自动化程度高，实施简单，针对特定的巡检环境，可以实现智能自主实施，即使是不专业的施工人员也可以轻松使用机器人进行智能巡检，降低了施工的难度，也减少了现场施工人员的专业技能要求，降低人力成本；在特定情况，如机器人转场时，不需要重复实施。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有被任何外部专利所引用！

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