一种基于3D视觉的机器人抓取方法、系统、装置及介质

发明专利有效专利

申请号：
CN202110944712.9
IPC分类号：B25J9/16;B25J19/02
申请日期：
2021-08-17
申请人：
嘉兴市敏硕智能科技有限公司

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专利名称	一种基于3D视觉的机器人抓取方法、系统、装置及介质
申请号	CN202110944712.9	申请日期	2021-08-17
法律状态	公开	申报国家	中国
公开/公告日	2021-11-30	公开/公告号	CN113715016A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/16 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手 B25J9/16 程序控制（全面生产控制，即集中控制多台机器入G05B 19/418）〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;1;6;;;B;2;5;J;1;9;/;0;2查看分类表>
申请人	嘉兴市敏硕智能科技有限公司	申请人地址	浙江省嘉兴市秀洲区高照街道桃园路587号中电科(嘉兴)智慧产业园19号楼一层变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	嘉兴市敏硕智能科技有限公司	当前权利人	嘉兴市敏硕智能科技有限公司
发明人	王城;王耿;陈和平;席宁
代理机构	广州嘉权专利商标事务所有限公司	代理人	郑宏谋

摘要

本发明公开了一种基于3D视觉的机器人抓取方法、系统、装置及介质，其中方法包括：对于包括n个零件的组装产品，获取所述组装产品的点云；根据点云切割算法对所述组装产品的点云进行分割，获得n个子点云；根据子点云从预设的数据库中，匹配获取各个所述零件的点云模型；根据预设的零件装配顺序获取对应的零件的点云模型，以及获取零件的抓取点；获取零件的抓取点与手眼标定模型的抓取点之间的转换关系；根据所述转换关系获取机器人抓手的抓取位姿，根据抓取位姿控制机器人抓取所述零件。本发明基于单个机器人，实现多个零件的识别与抓取，能够进行多个物体的装配，提高了自动化程度，有效地控制了成本，可广泛应用于智能机器人技术领域。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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