一种稀土冶炼七轴联动机器人的加料提料设备和方法

1.一种稀土冶炼七轴联动机器人的加料提料设备，其特征在于：包含六轴联动机械臂（1）、冶炼原料台（2）、七轴支臂夹手（3）、原料盒、轨道机器人一轴（5）、行走轨道（6）、机器人二轴机械臂（7）、提取勺（8）、机器人四轴旋转臂（9）、机器人五轴旋转二关节（10）、冶炼炉（12）、模具（13）和机器人三轴伸长臂（14）；冶炼炉（12）和冶炼原料台（2）排列布置，行走轨道（6）布置在冶炼炉（12）和冶炼原料台（2）旁边，行走轨道（6）上设有轨道机器人一轴（5），轨道机器人一轴（5）上面垂直设有机器人二轴机械臂（7），机器人二轴机械臂（7）的顶部设有机器人三轴伸长臂（14），机器人三轴伸长臂（14）与机器人二轴机械臂（7）垂直，水平并伸向冶炼炉（12）；机器人三轴伸长臂（14）伸向冶炼炉（12）的前端设有机器人四轴旋转臂（9），机器人四轴旋转臂（9）与机器人三轴伸长臂（14）垂直，向下伸向冶炼炉（12）；机器人四轴旋转臂（9）的下端部设有机器人五轴旋转二关节（10），机器人五轴旋转二关节（10）上设有提取勺（8）；冶炼原料台（2）上设有六轴联动机械臂（1），六轴联动机械臂（1）伸向冶炼炉（12）的炉台，六轴联动机械臂（1）的前端设有七轴支臂夹手（3），七轴支臂夹手（3）上设有原料盒；所述冶炼炉（12）的炉台上设有模具（13）。
2.根据权利要求1所述的一种稀土冶炼七轴联动机器人的加料提料设备，其特征在于：
所述原料盒为三段定量原料盒（4），三段定量原料盒（4）内部为三层结构，盒内挡板高度分别为原料盒高度的1/3、2/3和3/3；三段定量原料盒（4）具备三段控制将原料分三次倒入炉内的功能。
3.一种稀土冶炼七轴联动机器人的加料提料方法，其特征在于包含如下步骤：
六轴联动机械臂（1）在冶炼原料台（2）上旋转，前端部的七轴支臂夹手（3）和三段定量原料盒（4）向冶炼炉内定时定料送料；轨道机器人一轴（5）可在机器人行走轨道（6）上左右行走，带动机器人二轴机械臂（7）移动到冶炼炉（12）旁；机器人二轴机械臂（7）的顶部装有的机器人四轴旋转臂（9），其下端装有机器人五轴旋转二关节（10），机器人五轴旋转二关节（10）底部装有的提取勺（8），通过智能控制联动，将冶炼炉（12）冶炼的液体稀土产品放入模具（13）内；
三段定量原料盒（4）内部为三层结构，盒内挡板高度分别为原料盒高度的1/3、2/3和3/
3；
三段定量原料盒（4）具备三段控制将原料分三次倒入炉内的功能；
当六轴联动机械臂1旋转到冶炼原料台（2）时，通过推动七轴支臂夹手（3），三段定量原料盒（4）夹取液体稀土原料；然后六轴联动机械臂（1）旋转90度，将夹取的液体稀土原料通过开启关闭三段定量原料盒（4），定时定量精准地放入冶炼炉（12）内；
安装在机器人二轴机械臂（7）顶部的机器人四轴旋转臂（9），可旋转180度，机器人四轴旋转臂（9）下端装有机器人五轴旋转二关节（10），机器人五轴旋转二关节（10）可旋转90度，机器人五轴旋转二关节（10）底端装有提取勺（8）；当提取勺（8）从冶炼炉（12）内提取冶炼后的液体稀土产品时，机器人五轴旋转二关节（10）、机器人四轴旋转臂（9）、机器人三轴伸长臂（14）和机器人二轴机械臂（7）协同动作，提取冶炼炉（12）内的液体稀土产品，并倒入冶炼炉（12）炉台上的模具（13）内。
4.根据权利要求3所述的一种稀土冶炼七轴联动机器人的加料提料方法，其特征在于：
机器人四轴旋转臂（9）同机器人五轴旋转二关节（10）配合底部的提取勺（8），自动控制实现联动，当机器人二轴机械臂（7）升高到冶炼炉（12）上方时，轨道机器人一轴（5）开始行走，到模具（13）上方，机器人四轴旋转臂（9）开始180度范围内旋转，机器人五轴旋转二关节（10）开始90度范围内旋转，机器人的机器人三轴伸长臂（14）形成前后转动，将提取勺（8）内的液体稀土产品按规定动作倒入模具（13）内。

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